无人机路径跟随算法-L1 制导

harry-iot

     APM、PX4、PPZ 等开源飞控的路径跟随算法主要基于下面的这篇文章，由 MIT 的 Sanghyuk Park、John Deyst和JonathanP.How发表在 AIAA的制导、导航和控制会议上。

参考链接：
https://github.com/diydrones/ardupilot/pull/101
https://groups.google.com/forum/ ... IPuRy4/fW7Aenla750J


ANewNonlinearGuidanceLogicforTrajectoryTracking
路径跟踪的一种新的非线性制导律
     本文介绍了一种新的非线性制导算法，且已验证了其在无人机沿曲线路径制导方面有更好性能。该算
法在沿直线路径跟踪时采用了 PD 控制器，而沿曲线路径跟踪时加入了超前控制。在横向加速度指令的计
算中使用了惯性速度，并向由外部扰动（例如风）引起的速度变化加入了自适应能力。使用两架小型无人
机的测试，表明了沿圆周路径跟踪时每架飞机被控制在1.6m以内的RMS（均方根误差）。最后将该算法应
用在两架飞机的空中交会，并将它们的距离拉近到12米之内，1.4m的RMS相对位置误差。

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yin123

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