TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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PID算法原理
5 S! G# k( O y7 m0 X8 T0 O在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
' L8 i/ |& C% C3 x! |& O0 D能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
0 y2 E0 a+ V* J2 Q: Q1 }讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
& d6 k, b Y) K8 i0 h; q! N当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的" j; n5 S4 E$ y+ [
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想$ Z9 i- U8 {) Z5 \% T1 t
牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
* s" B F3 w& Z9 F4 O6 R0 V9 o原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:" W u: l; r4 s
比例环节i
m4 V$ z! x" o: \) ^% b积分环节
0 I$ Z! v. S2 C# q4 m执行器$ f5 _6 n8 g, Y2 l' `5 v9 Z
微分环节! V: d. g; _ n! P {/ X
传感器; ^; b9 l, X" `/ U
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制, J5 E, D" E, w! g' H
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :$ S5 W! {, V' ~- q4 `
1.输入量为rin(t);0 h* z( A4 E; B: _/ h& {
2.输出量为rout(t):
+ a2 g4 `& S% k% E6 C& Q' P3 n {3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
0 t( g' X% R. e% C' b
9 B' N4 {7 k9 H8 i1 n( b/ s/ O
3 u7 p1 m$ {; j- Z# O2 o0 E9 z |
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发表于 2020-1-15 09:23
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