PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西)

陈先生528

PID算法原理
  y5 M! o/ l" U. E在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
; z$ K$ ~  U/ R. h6 b' n能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
& q2 k: J1 f. F6 a+ x; I讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法
当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
- D7 M" Q; S0 N! n5 A, \/ Y5 m经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想
: y  g+ E8 N" s5 v, I/ {+ n) P/ D牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单!简单的不是
3 E' R; [: U; h5 `1 H: R2 i原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一一般形式:
. P9 A/ E1 j3 F  R) V. W5 @4 B! R7 G6 ^比例环节i
! }: t1 G) N+ q6 E' ?积分环节
, Y) C+ o* R6 c/ Z1 Q3 f! q8 ~$ P执行器
& j/ T! j% _8 h5 H微分环节
, l( r+ Y7 N8 s$ n传感器
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
' H, t1 `( M, ]器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻) :
1.输入量为rin(t);
) l2 g3 H2 Y' o9 I# F2.输出量为rout(t):
3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t):
" o- g6 k) ^, q5 |/ C

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道法自然

很好的资料，谢谢分享