什么是运动控制基础

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运动控制基础为了弄清MEMS陀螺仪噪声特性与其对系统关键特性的影响之间的关系，第一步常常是要对系统工作原理有一个基本了解。图1是一个运动控制系统架构示例，其中关键的系统元素被拆分为多个功能模块。此类系统的功能目标是为对惯性运动敏感的人员或设备创建一个稳定的平台。应用实例之一是用于自主驾驶车辆平台上的微波天线，车辆在恶劣的条件下机动行驶，车速可能会引起车辆方向突然变化。若不能实时控制指向角度，当发生此类惯性运动时，这些高指向性天线可能无法支持连续通信。

图1. 运动控制系统架构示例。

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反馈环路图1. 运动控制系统架构示例。从MEMS陀螺仪开始，其在稳定平台上观测旋转速率 （φG）。陀螺仪的角速率信号馈入专用数字信号处理部分，其包括滤波、校准、对齐和积分，以产生实时方向反馈 （φE）。伺服电机的控制信号 （φCOR） 来自此反馈信号与指示方向 （φCMD） 的比较，而指示方向可来自一个中央任务处理系统，或者代表一个支持平台上的设备以理想方式运行的方向。

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