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本帖最后由 Tronlong123 于 2024-3-29 10:12 编辑 8 U) w) G5 _. j' e
! `; x+ t& l& X6 T b+ B本文将为各位工程师演示全志T507-H工业评估板（TLT507-EVM）基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法，生动说明Linux-RT + Igh EtherCAT的强大之处！ 同时，我们对于T3/A40i、T113-i、RK3568、RK3588J、AM62x、AM64x、NXP i.MX 8M Plus等平台也提供了开源EtherCAT主站IgH案例。 1 i; a- ^% M- Q( X8 d: W. d
Linux-RT系统的优势 - 内核开源、免费、功能完善。 - RT PREEMPT补丁，使Linux内核成为硬实时操作系统，无需完整的内核重写。 - 既有实时性，又有相同的开发生态系统（包括相同工具链、文件系统和安装方法，以及相同的POSIX API等）,实现产品快速上市的期望。 ! B! ~7 }0 A. f6 U c( T
Linux-RT实时性测试（Cyclictest工具） Cyclictest常用于实时系统的基准测试，是评估实时系统相对性能的最常用工具之一。Cyclictest反复测量并精确统计线程的实际唤醒时间，以提供有关系统的延迟信息。它可测量由硬件、固件和操作系统引起的实时系统的延迟。 基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，使用Cyclictest程序测试系统实时性，得出如下测试结果。
; @# t: ?- C; A0 q* w' V# w8 v图1 Linux-RT-4.9.170内核测试结果
3 {5 d! Q( ?: D( Y+ M5 B( E
; j9 _; f, S$ f* w5 ~% N, y
图2 Linux-4.9.170内核测试结果 对比测试数据，可看到基于Linux-RT-4.9.170内核的系统的延时更加稳定，最大延时更低，系统实时性更佳。
7 P- E6 K; x* s( ALinux-RT性能测试 基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，测试分别在CPU空载、满负荷（运行stress压力测试工具）、隔离CPU核心的情况下，得出如下测试结果。 备注：测试数据与实际测试环境有关，仅供参考。
; \7 i1 L7 W7 g8 [! q- [
图3 CPU空载状态
" r3 @9 R2 ]" S/ v; P7 l% E3 iCPU空载状态测试，CPU0、CPU1核心Max Latencies值最大，为69us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为66us。 图4 CPU满负荷状态 CPU满负荷状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为88us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为64us。 * h+ C4 F4 e7 O% o5 z( v% B
图5 隔离CPU核心状态 . u5 |! E$ E) G/ r; o
" [% Z7 C1 v% ^" a4 l0 I9 s/ l9 ? w
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隔离CPU核心状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为73us，隔离CPU3核心的Max Latencies值最小，为41us。 测试结果如下表所示： ) z' S1 z, n0 X8 ~% P
; p* @3 F9 ~. ]. I. E" y3 s* U" i e
| Max Latencies |
1 U. a/ x% r5 Z; m( X; \+ E4 `9 M | 最小值 | 最大值 | CPU空载状态 | 66us(CPU3) | 69us(CPU0、CPU1) | CPU满负荷状态 | 64us(CPU3) | 88us(CPU0) | 隔离CPU核心状态 | 41us(CPU3) | 73us(CPU0) |
8 c. u9 X: O* _( n0 }! e2 U根据CPU空载、CPU满负荷、隔离CPU核心三种状态的测试结果可知：当程序指定至隔离的CPU3核心上运行时，Linux系统延迟最低，可有效提高系统实时性。故推荐对实时性要求较高的程序（功能）指定至T507-H隔离的CPU核心运行。 4 V9 g' h& o+ i9 [! W
T507-H的典型应用领域 图6 T507-H核心板典型应用领域 ( U9 z- ~! {6 J% m: O
基于全志T507-H的Linux-RT + IgH EtherCAT主站演示 下文主要介绍基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板）案例，按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作得出测试结果。- Z7 y9 C& I O. W$ I) B. u+ L
本次演示的开发环境： Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux开发环境：Ubuntu18.04.4 64bit 虚拟机：VMware16.2.5 U-Boot：U-Boot 2018 Kernel：Linux-RT-4.9.170 LinuxSDK：LinuxSDK-[版本号].tar.gz（基于全志官方V2.0_20220618） IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723 伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E 伺服电机：台达ECMA-C10401GS *硬件平台：TLT507-EVM评估板（基于全志T507-H） IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示，官方文档：https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf。
, d8 A- ?5 Q0 w8 M$ G7 ~2 o- r ^8 O
图7 6 f7 f( d' }) P4 D( d
IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与EtherCAT主站模块的通信。 IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。 IgH EtherCAT官网：https://www.etherlab.org/en/ethercat。 案例说明 案例功能：EtherCAT通讯周期时间为1ms，控制伺服电机正转和反转，并通过串口循环打印EtherCAT通讯周期时间的最大值和最小值。 : j! Z2 g |( f J: Z
（1）正转：伺服电机目标速度从0加速到10000，当达到10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。
6 c: I" C3 W% n（2）反转：伺服电机目标速度从0加速到-10000，当达到-10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。
4 L2 Y& N- \3 Z$ W( m8 e+ g
; Z$ `: o; K2 @
图8
. h" \ A2 n( X* L为便于测试，我司提供已验证的基于Linux-RT编译生成的内核镜像文件和内核模块，位于产品资料“4-软件资料\Linux\Kernel\image\linux-4.9.170-[版本号]-[Git系列号]\”目录下。 请将Linux-RT内核镜像boot-rt.fex和Linux-RT内核配套的内核模块modules-rt目录下4.9.170-[版本号]-[Git系列号].tar.gz压缩包的拷贝至评估板文件系统目录下。 执行如下命令，将boot-rt.fex重命名为boot.fex，同时将内核模块压缩包解压。 Target#mv boot-rt.fex boot.fex Target#tar -zxf 4.9.170-rt129-g4c65c66.tar.gz
4 t1 U/ ~% H( e" U1 O6 }; Z' T
( J3 N: ?% N! k: n( E8 w0 J6 G& Q图9
. F# v( D K, U. b+ y( H9 h x执行如下命令替换内核镜像和内核模块，评估板重启生效。 备注：mmcblk1为Micro SD对应的设备节点，如需固化至eMMC，请将设备节点修改为mmcblk0。 Target#dd if=boot.fex of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync Target#rm /lib/modules/* -RF Target#cp $(uname -r) /lib/modules/ -r Target#sync Target#reboot
8 f+ K9 `3 b9 X图10 图11 案例测试+ p. K }- G0 t' U7 B; g$ Z, m& S- Y" f
请按下图所示使用网线连接评估板ETH0 RGMII网口和伺服驱动器A的IN网口，将伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。 R' L- M( P0 F5 l" A! M9 U! R
图12 图13 $ U3 Z; h1 c- ]: D- A- C& n
为便于测试，我司提供的经验证的IgH EtherCAT主站程序为案例"igh_ethercat\images\"目录下的ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包，将其拷贝至评估板文件系统任意目录下。 执行如下命令，解压ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包将会得到_install文件夹。 Target#tar -zxf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz 图14 执行如下命令，并查询评估板网卡物理地址。 Target#ifconfig
, J/ N: n! \8 H1 D) ^3 R$ f7 h3 F图15 $ s4 a: f2 L" K" c3 m
执行如下命令，加载驱动模块。 Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=46:99:F6:AB:1F:19 4 t" \( F2 M2 @( E) ?4 p8 l& `7 B
图16 执行如下命令，拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。 Target#mkdir /etc/sysconfig Target#cp /root/_install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig Target#ls /lib/modules/$(uname -r)//查看是否已创建modules目录 Target#cp ./_install/modules/ec_master.ko /lib/modules/$(uname -r) Target#depmod -a //同步模块依赖关系，同步过程中打印警告请忽略 图17
) j0 A7 L# U, K1 N& _# i# R3 n* h执行如下命令，启动EtherCAT主站。 Target#/root/_install/etc/init.d/ethercat start 图18 & l- s* a' o! ~; H0 O4 T% d
执行如下命令，加载ec_generic.ko驱动文件。 Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_generic.ko 图19 执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。 Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib 1 y6 i2 }3 i i! V5 b
3 t. F! A7 H3 ^) ?" d% j
图20 6 }7 g+ |6 I/ m# u
将案例bin目录下的igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。 Target#./igh_ethercat_dc_motor --help
% h6 [2 ]" @. m$ p图21
" z: A( G' J" [6 S, J执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0 , c2 d* m5 m5 ~ E9 ~2 f; z$ L
图22 图23 . Q7 [2 m! e$ |: W2 Q0 n* D+ W. y6 G
按下"Ctrl + C"，停止运行程序。
% k+ I2 ?9 d/ s/ ?图24 执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1 图25 图26
1 ]' f; g+ ^- k* ^$ d1 W/ P& W! W( [ 按下"Ctrl + C"，停止运行程序。 . I2 [' }4 b6 u4 ], G
图27
{- k, W" F' Z" ~测试结果如下表所示：
% x9 _, n1 A- m) I | | | | | | | | | | | | | EtherCAT任务调度抖动的区间为[-186us,184us] |
/ V5 o4 r" y/ D
参数解析： （1）latency：等待唤醒时间(ns)。 （2）period：EtherCAT通讯周期时间(ns)。 （3）exec：接收和发送EtherCAT数据时间(ns)。
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发表于 2024-3-29 15:54