在i.MX8MP开发板上实现SPI转CAN

罗罗诺亚

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飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。 说明 OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片； 7 M/ W7 u7 I9 O; `# N4 t$ Y SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片； 9 _, c/ _+ P8 F* i1 B2 x! u 本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。 - C3 [; ?2 v* F4 E# ]2 `/ Q 01移植MC2518芯片驱动 在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。 02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义 vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h 添加： [url=]复制[/url] 0 `2 H* q) }# ~8 X8 C ) S( ]2 w8 @6 R0 P8 @  s# c <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> can_rx_offload_add_manual(<font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> net_device *dev, . J3 l( m; g7 S/ r; i; U     <font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> can_rx_offload *offload, - z8 k/ K$ Y  T3 J" y' @     <font color="rgb(198, 120, 221)">unsigned</font> <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> weight) 复制代码 vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c 添加： [url=]复制[/url] % O9 M! `% b, Z9 w% ^9 g # T, O9 H! Q6 |' k- d <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> can_rx_offload_add_manual(<font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> net_device *dev,         <font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> can_rx_offload *offload,             <font color="rgb(198, 120, 221)">unsigned</font> <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> weight) {     <font color="rgb(198, 120, 221)">if</font> (offload->mailbox_read)             <font color="rgb(198, 120, 221)">return</font> -EINVAL;       <font color="rgb(198, 120, 221)">return</font> can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight); } EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual); 复制代码 + h3 ?8 I# e2 i, @; @' m   D. m& ~% Y' R+ d5 P% q 03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile 添加： [url=]复制[/url] ) h! j* F0 `8 G, R1 Z4 a- f' g& j obj-y     +=  mcp25xxfd/ 复制代码 5 Q1 y! F5 n/ ~3 I vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig 添加： [url=]复制[/url] <font color="rgb(193, 132, 1)">source</font> <font color="rgb(80, 161, 79)">"drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"</font> 复制代码 0 D  j7 p- }3 I6 R) E' N 04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核 vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig 找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y 改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set 添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y 05在设备树中配置时钟 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 添加：​​​​​​​ [url=]复制[/url] 0 E2 e" m! k  @+ F' ]7 T clocks{ ; ?+ c, x) F& f& n% l   mcp2518fd_clock: $ W+ q  s0 \! G! V, C1 d) }9 M% l   mcp2518fd_clock{ 0 b6 `* O2 F& D5 H# Z- P$ p     compatible = "fixed-clock"; * o$ |& ^# F1 v0 P3 l+ t  P" O5 B     #clock-cells = <0>;   ?) t6 c2 }% \. k# v     clock-frequency = <40000000>; % M/ }7 R2 O3 Y     }; }; 复制代码 0 V. A3 ^0 q2 l7 j- x 06找一个引脚用作芯片的中断引脚 此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 添加：​​​​​​​ [url=]复制[/url] pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{   fsl,pins = < ) m& `" |0 |- a  K8 _" }4 [! c   MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21   0x40000 - y0 B! a9 H$ A' V! Q   >; }; % K" V% e9 F/ S3 | 07 在设备树的ecspi2节点中进行修改 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 从：​​​​​​​ [url=]复制[/url] % G- w2 C: J4 G; I1 l; y &ecspi2{     #address-cells= <1>; & x, O$ x& n( j5 I9 Y     #size-cells= <0>;     fsl,spi-num-chipselects= <1>;   P! a8 l' }2 X" f  _. o. e1 N' {* ?1 g     pinctrl-names= "default";   h9 G, b2 C- L8 t' S5 y$ W" }2 q     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;     status= "okay";     spidev1:spi<a href="home.php?mod=space&uid=2514928" target="_blank">@0</a> { ) E$ o# _! i7 A6 [' M9 u* r5 a         reg= <0>;         compatible= "rohm,dh2228fv"; 4 x( v0 K7 p) |3 e; F" d         spi-max-frequency= <500000>; : @: l8 H1 G& x! n     }; + }4 ~2 w+ ?8 M  a. j8 I }; 复制代码 <span style="float: left; margin-right: 5px;"><table width="98%" class="t_table"><tbody><tr><td>   L% d0 b7 N: |$ @/ l- R 3 _. l; X: X( |# v6 k9 o- Q1 _5 Z <p style="line-height: 24px;"><font color="rgb(77, 77, 77)">改为：​​​​​​​</font></p><div align="center"> <span style="float: right; margin-left: 5px;"><font color="white">[url=]复制[/url]</font></span></div> <div class="blockcode"><blockquote>&ecspi2{ % `5 A/ C6 L& f% k) O4 e7 }% }     #address-cells= <1>;     #size-cells= <0>; & I5 i$ ~) K2 q/ t6 g" O5 l     fsl,spi-num-chipselects= <1>; 1 Y3 b  P7 T& z) h5 X     pinctrl-names= "default";     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>; ! l. K/ ~7 N8 V  q     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;     status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{             compatible= "microchip,mcp2518fd"; 7 f/ Y' @8 G( E2 [& M. c% C5 f             reg= <0>;             spi-max-frequency= <20000000>; ' v5 F9 U. g1 k& y3 I" A; C             clocks= <&mcp2518fd_clock2>;             interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; ; s/ S8 Q3 Q; @# j         }; 7 u  b+ m  Z3 i/ u, C( B; c }; 复制代码 9 ?# c3 V$ B) A* F) y4 y. a % ?$ `: x3 s5 v 完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。 08 开发板验证 将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18 FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。

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SPI在控制外设的时候用的比较多

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