在i.MX8MP开发板上实现SPI转CAN

罗罗诺亚

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6 }# P- G4 X, V" T: ]& U# { 飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。 说明 OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片； SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片； 本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。 ' T0 ~! D2 B+ u9 b  Y 7 L1 z) P( r9 B. m $ Q) Z; _4 z# j0 W9 R8 [ 01移植MC2518芯片驱动 在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。 02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义 vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h 添加： [url=]复制[/url] , I/ R. s0 v6 X% y. |. v6 @ 1 A) v. _# r" u6 } <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> can_rx_offload_add_manual(<font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> net_device *dev, 7 B+ b/ Z( b, c: V     <font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> can_rx_offload *offload,     <font color="rgb(198, 120, 221)">unsigned</font> <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> weight) ; F. I) h* \7 l 复制代码 " z) Y% n# C+ Z; l$ E- X5 _ vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c 添加： [url=]复制[/url] 4 z# T* F, {1 U( s1 O 3 Q' _3 g! R( F- B8 _8 v6 a <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> can_rx_offload_add_manual(<font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> net_device *dev, * S1 ^* X6 L5 z1 |         <font color="rgb(198, 120, 221)">struct</font> can_rx_offload *offload, 5 s8 ]2 n* b8 D7 d3 {, F             <font color="rgb(198, 120, 221)">unsigned</font> <font color="rgb(198, 120, 221)">int</font> weight) , M+ M0 Z% z9 n( X. \' ~* b { / |, \+ X! q: x+ N! h; n     <font color="rgb(198, 120, 221)">if</font> (offload->mailbox_read) 6 H. ?/ |& o) u0 J4 d/ ]9 m             <font color="rgb(198, 120, 221)">return</font> -EINVAL; - ~0 V9 N- i" C- s( O- b% {$ b       <font color="rgb(198, 120, 221)">return</font> can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight); } ! a9 W3 m' o3 k! w) _; | EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual); 复制代码 ' _" O2 ?. W( x' M/ f& ~ 4 _: Q( P; t# ?& d8 T 03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile 添加： [url=]复制[/url] , }% a% L2 S/ l, T  v' R$ S( _ obj-y     +=  mcp25xxfd/ 复制代码 ' H* t2 D- z# K7 u% o vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig 添加： [url=]复制[/url] <font color="rgb(193, 132, 1)">source</font> <font color="rgb(80, 161, 79)">"drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"</font> 复制代码 , H9 l8 V+ f$ z/ \& ^ 04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核 vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig 找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y 改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set 添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y 05在设备树中配置时钟 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 添加：​​​​​​​ [url=]复制[/url] # R5 ~  x* b& T( ?  I* q) {: y% z clocks{   mcp2518fd_clock:   mcp2518fd_clock{     compatible = "fixed-clock"; % w8 e! [$ g3 H/ W1 E! S. h5 J     #clock-cells = <0>;     clock-frequency = <40000000>;     }; }; 复制代码 06找一个引脚用作芯片的中断引脚 此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 添加：​​​​​​​ [url=]复制[/url] ) q5 V$ e6 m/ p9 o; b2 Z4 m3 }+ c  O" f : z1 @, m7 L; f0 }  L) @0 }pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{ $ S" R. q9 h- ~5 J: p! @6 |  fsl,pins = <   MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21   0x40000 5 }) l( [6 }% O# j& [2 W   >; & t- |0 E6 B. ]! K  A}; . G9 V% g! O+ U+ H 07 在设备树的ecspi2节点中进行修改 vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts 从：​​​​​​​ [url=]复制[/url] &ecspi2{     #address-cells= <1>; + l) m5 T4 s$ r& Q( I0 @+ j4 I& {     #size-cells= <0>; & p* O2 ]0 ?+ X2 A# L: F( t     fsl,spi-num-chipselects= <1>; 9 ]4 Z& c! |4 H$ r: v     pinctrl-names= "default";     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>; % I0 N2 ]& F1 d' R     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;     status= "okay";     spidev1:spi<a href="home.php?mod=space&uid=2514928" target="_blank">@0</a> {         reg= <0>; ( ]# |0 H* \2 Q  i7 l7 H8 U- i! h         compatible= "rohm,dh2228fv";         spi-max-frequency= <500000>;     }; }; 复制代码 <span style="float: left; margin-right: 5px;"><table width="98%" class="t_table"><tbody><tr><td> 7 ^+ O* y- z, }% l <p style="line-height: 24px;"><font color="rgb(77, 77, 77)">改为：​​​​​​​</font></p><div align="center"> <span style="float: right; margin-left: 5px;"><font color="white">[url=]复制[/url]</font></span></div> <div class="blockcode"><blockquote>&ecspi2{     #address-cells= <1>; : g# V( w" w3 P( i6 Q: J- \; `     #size-cells= <0>; % F. n! K# W7 M3 P# M( p     fsl,spi-num-chipselects= <1>; - g5 L0 B& C3 ~5 b' y) i     pinctrl-names= "default";     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; 2 a; w* _" U" s$ u7 `     status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{             compatible= "microchip,mcp2518fd";             reg= <0>;             spi-max-frequency= <20000000>;             clocks= <&mcp2518fd_clock2>;             interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; : \: z9 ?0 n4 y: I# d5 ]         }; }; 复制代码 # f1 g* F% U: _* H( F( M* [ 完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。 & d7 T" Z7 y9 ^6 ~) ?+ y$ ~ 08 开发板验证 将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18 FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。

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SPI在控制外设的时候用的比较多

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