Trinamic的步进伺服力矩控制，升级夹爪的安全性能

电机精密运动控制

随着工业及高精度工艺的飞速发展，机械自动化的运动控制替代了许多人工重复性的工作，智能化的生产线让企业在效率上得到了大大的提升。应对不同的生产环境，工业机器人夹爪的性能起到了至关重要的作用，柔性、自动控制、自动反馈、智能抓取等复杂操作，是企业核心技术及生产效率的核心。
Trinamic步进伺服控制器，能够实现电机的力矩控制（扭矩控制）。特别是应用在一些机器人夹爪、工业机械夹爪、实验室自动化、开盖扭瓶盖等场合。
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! X4 b7 E# `$ t( XTrinamic如何实现扭矩控制
扭矩（力矩）控制，用Trinamic的一体式步进伺服闭环控制器为例，支持串品或者是CAN通信，通过TMCL-IDE上位机软件进行设定它的力矩值，通过软件上传指令，如设定最小电流/电大电流，电机工作时它的电流会在这最大值与最小值之间，负载越大电流值越大，当我们需要力控制的时候，我们可以通过编码器反馈的值来进行设定一个合适的值，当外面的力达到所设定的值时，就会触发一个输出信号。
" g. Q/ T* g, k9 S灵活性与安全性
! H7 [9 w. r6 x" ]/ ?$ F* {4 h面对不同的物体，我们担心的是输出的力会损失被夹的物体。那我们可以根据实际所需要的设置最大的力，也就是它的最大电流值，对于夹爪外部用力的控制也体现的相当灵活。我们也可以通过程序，让它达到所设定的最大值时，自动停下来。
在夹爪工作的同时，程序会不断的监控它的力，不让它输出的力大于某一个值，当它达到这个值时，电机就会停下来，并且始终保持这个力，但又不会夹坏这个物体，确保物体的安全性，也同时提升了夹爪的的性能。
9 f3 _+ |# C5 A! x5 \总结：
9 I) ?- |3 N& ETrinamic的运动控制及上位机软件，能够让您轻松的掌握它的控制方法，让项目更快完工。步进伺服的力矩控制，在实现位置、速度闭环的同时，它会随着负载而不断发出信号，我们也可以让这个信号做出更多动作，如停止、保持一段时间、反转等，当信号结束后，又会回到原来的位置，更有利于夹爪或者其他应用场合的工作灵活性与安全性。
               

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