PID控制原理和编程方法。

风吹过后

. j7 D9 L8 k3 p* NPID控制原理及相应的编程方法。

2 u; g+ M2 K7 r8 l* q! ~# _PID 调节控制做电机速度控制
目录
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
- o3 [; L% Q/ M: \, C8 E& C. P1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
6 C) U; ~. C. q. S2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
5 i" s6 ~9 q8 j$ [7 ^  f2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
! D3 O9 n9 q) X% {  N2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2 B8 r4 v# N+ u# _( T: Y2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
: P2 U9 f. x* E  ]" w3 软件说明............................................................................................................................................. 8
# m6 R6 B. G) A6 \( s3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
9 l8 w! f- G3 w4 \. {$ n4 程序范例........................................................................................................................................... 16
4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
* s6 j$ W: @# b5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
% B8 ?# V8 h! C* M& V* E6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26


/ c0 [" b3 Y; n' s9 d$ g9 g

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。