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本帖最后由 风吹过后 于 2022-10-28 11:19 编辑
8 ?, P9 y$ a' A1 j& F9 O. W* g: e @7 g- K8 s3 D. g( x
PID控制原理及相应的编程方法。5 R$ ?7 E% v3 J/ M( N0 W: S: i0 h
( K Z; g* {: m q' f2 qPID 调节控制做电机速度控制0 ^. Y( Y; X& ^0 }1 Z" X9 [* G
目录6 x- f# F/ S% a
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
# o- }; \) E+ S# a9 Y d/ i) b1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1" l- \( J2 I0 B2 R2 ?
2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
6 i/ h5 Q1 z2 k4 C- Z2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3( Q. t/ O6 l+ w! v% t8 H# _# v) L5 j
2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
/ A1 }, M. G4 P& e& K+ G2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 42 @! X# k& J0 Q6 b
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5. B7 _! {, `4 {8 y5 K5 z9 M$ l
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5" H5 j; j3 e O3 Q
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5' e2 \' z% n% s, L- }
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6) h4 l C/ D2 ~/ z n
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6, l' A. k( T& {7 ?. X
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 75 k# x% t+ r4 n9 Y
3 软件说明............................................................................................................................................. 89 d7 n2 Y0 u. x; L
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8/ l" r" d' q" {1 i' x- g5 P
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
h! M0 K* ^2 S1 U' L I% G6 P3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8+ G7 D* G* w( j
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
P3 c3 g% v* @+ h/ \4 程序范例........................................................................................................................................... 16. _& N! W# l& R
4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
6 J8 l! @" M' G6 |/ w, [4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
9 G4 L/ ~5 i8 ]/ t4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20+ W t8 I6 `% m# n8 h1 ]; e& M
5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21/ ?$ G: l: b6 T/ k5 w# a8 T5 v
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 219 I1 m# ^0 }# @! k8 U
6 实验测试........................................................................................................................................... 22. u. U+ f2 Q0 L8 B' Z% L
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
- x P8 O }* ]3 ~7 参考文献........................................................................................................................................... 266 D( @; R v$ I. v, c5 r2 z+ y7 i
, O, \6 L4 Z& k2 e; b
, G" l6 {, Y1 M$ d" y) t0 d6 x
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