PID控制原理和编程方法。

风吹过后

PID控制原理及相应的编程方法。

9 |/ {7 n" }3 H6 `5 R8 _/ bPID 调节控制做电机速度控制
目录
; O0 [$ K6 F" Q( h8 s0 [& R8 A2 M6 {1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
6 b# f% s. \( p+ }9 D1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
- r+ l; ^: v; N$ d2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
9 z/ j/ Q  o6 n: v/ @8 x* N* }& ^& `2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
  @( b4 X% \7 {+ o2 o. N" m2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
; w. |0 p, }# T3 z. N4 I2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
- [' I, b) v! L- f7 F; ]3 软件说明............................................................................................................................................. 8
) C2 {! r  g1 _6 U& S9 p3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
0 \# N+ |% G4 X7 N  ^: ?5 G& E3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
  j# }5 s) f( [+ [4 程序范例........................................................................................................................................... 16
4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
/ R0 s0 b1 A2 w# {. e, _5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
& s+ Q9 j; @  t/ X9 H$ t+ _) j- N% `6 实验测试........................................................................................................................................... 22
8 n( f+ a6 e5 I6 n6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
6 V- n' }! y9 r# C; T7 参考文献........................................................................................................................................... 26
- r- V2 |! ]' _4 `0 x/ U
5 ?8 h  j/ ~. e7 }$ z; a8 _4 `
5 q/ x2 X+ P: o8 D7 k6 B- m: n

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。