自平衡小车的原理硬件设计和源代码

风吹过后

自平衡小车的原理硬件设计和源代码
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平衡小车原理：
自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务：
/ a+ L# B$ z. K- C1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。
, x( @3 U: n1 L/ p2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。
4 [9 ~: a. i) m# e3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。
分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量的控制，这样三个任务之间就会存在耦合，会相互干扰。三个任务中控制平衡是关键，所以对小车的速度和方向控制应该尽量的平滑。

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dragongfly

控制输入：加速度传感器和陀螺仪测得的小车倾角。当加速度传感器水平放置时，Z轴会测量到重力加速度，大小为g。当加速度传感器倾斜时，Z轴上测量的g就会变小，根据变小之前的值和之后的值，就可以算得倾角值。控制就是这样的

CRAZY_argentina

真的很不错。讲解的非常详细。实干项目就是不容易啊！

zhi_hui_zhou

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肥猫K

感谢分享，学习的好东西
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