MSP430F5529lp避障小车

nuiga

这是我用MSP430F5529lp写的避障小车程序，用了两个红外避障，跑起来感觉还行，里面用到了库函数，5529的库函数也分享出来了。 单片机源程序如下: #include <msp430.h> #include<msp430f5529.h> * M$ L8 ^- d+ b& k8 Z: F& \# z#include <USER/driverlib.h> #include "USER/gpio.h" . M4 V5 l! a& P" o* ~; j0 C2 m3 j#define CPU_F ((double)8000000)   //外部高频晶振8MHZ ! C( @  [! q9 U# w' s9 O1 W  u#define delay_us(x) __delay_cycles((long)x) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(x*1000.0)) /** 3 Y2 A0 @: a+ L) }' a* main.c */ void stop(void)//停车 {     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=800;     TA0CCR3=800; 3 n! E( P$ u& g  `7 c    TA0CCR4=800; + M8 \2 B2 Y! G/ @    } void go(void)//前进 2 c7 V9 q2 w! s) T1 K* O' h{     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600;     TA0CCR3=800;     TA0CCR4=600;     } void tui(void)//后退 { $ T# f) _" W3 w, T; z+ R    TA0CCR1=600; 3 ^& k/ N2 a3 L9 }/ z- J6 v( T    TA0CCR2=800; ) ?& l4 F  W2 f) @) C    TA0CCR3=600;     TA0CCR4=800;     } 7 y6 m% x+ W& f1 avoid zuo(void)//左转 { ; i" K* g6 w. q* v    TA0CCR1=800; ! _% \( D3 H; Y9 C- a' h    TA0CCR2=700;     TA0CCR3=800; ; ^4 y8 _1 k. u  m$ z! a    TA0CCR4=600; ' t+ W6 ~" |" C2 C! u. Y% y: X    } 6 r- v1 \1 K( z2 `$ a% a) Y$ lvoid you(void)//右转 {     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600; , L3 H; [5 h" {* R1 M    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=700;     } * f5 `# G7 N0 F2 b9 i$ P9 {! _void zuo1(void)//大幅度左转 { ) O  }/ f' X# y* R6 Y4 s$ P3 t$ @    TA0CCR1=800; ( c) L7 B, y) g2 L5 V7 k    TA0CCR2=800; 6 U* u: C, k8 x8 a. M1 I" ?6 X+ F    TA0CCR3=800; % z  q. S. m# p) G0 a+ e    TA0CCR4=550;     } void you1(void)//大幅度右转 {     TA0CCR1=800; # h* @) z( m# `6 n4 d    TA0CCR2=550;     TA0CCR3=800;     TA0CCR4=800;     } 3 Z3 w: n$ @. Y: cvoid bizhang(void) - i5 G  O; x% ]; V( C. f# g{     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); / l- P7 [, N6 l, V! J    if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1)&&GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//都没有检测到障碍 + x9 E- r# K/ }2 L* @    { 4 R% w$ n# H( N        go(); * e! t2 u( A6 X, t% _5 O) V    }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1) && GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//同时检测到障碍         { 7 O7 T+ v- i9 n0 k6 C- g            stop(); 8 i0 V) V- N6 f            delay_ms(1000); % L3 Y, c- L) j% l3 H# D0 x- X            tui();             delay_ms(2000);             you(); ' b$ v% O+ |4 Z* E( M1 d- v2 a            delay_ms(1200); " Z* `. I8 S0 ^% G            go(); ! t" g2 s9 x, c! i 0 J1 p9 L* b. a$ E! Q! g( J        } ( W  w- l2 B/ q    else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1))//P4.1检测到障碍(左检测到障碍)    { ) F/ I- ^8 A0 ?* E& \! b' |       zuo1(); 3 J/ E% I' H/ l7 ?; o        delay_ms(800); ' }8 o' f# ]& M) Q        go();     }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//P4.2检测到障碍（右检测到障碍）     {          you1();         delay_ms(800); / M* F# f. K1 T) f        go();     }     else stop(); } int main(void) - U2 X( c* ]. Z& |# y$ O{      bizhang(); - q  |# W, p" s1 M    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   // 关闭看门狗 ( t1 `$ L6 w8 }" K    P1SEL|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); 5 ?! m6 ~. U3 r( |% T    P1DIR|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); 1 Z& {; l& N+ G) `4 J; \' Q    P1OUT&=~(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); ! m7 n& {- x1 H     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); 2 L3 Z  }6 D# @6 v9 `% B 7 b( x3 O$ q( C( @* B# V    TA0CCR0=1000; * v* E: n3 n8 L8 y& c) {1 n( V    TA0CCTL1=OUTMOD_7;     TA0CCTL2=OUTMOD_7; 7 b5 {" G( V% G% C    TA0CCTL3=OUTMOD_7;     TA0CCTL4=OUTMOD_7; " a* x9 _7 x3 g$ d& Q, l, [2 V, Q   c% v  W: j% Y! z$ Y    TA0CTL=TASSEL_2+MC_1;     while(1)     {         bizhang();     } . M) f0 J, {! T }   q7 K1 r7 n+ Y# g8 `2 j$ _0 }

* Q" o" y  ?: m3 I5 ?8 K% q5 @

kiygb

路径是怎么设置的

CLBuu

学习了  感谢分享