串口转can通信控制伺服电机

ssdgh

$regfile = "m128def.dat"                                    '单片机型号头文件
8 H( k+ ~( ]) n/ z" S0 Y5 k2 Q$crystal = 8000000                                          '晶振频率
& H( _" i. T. j2 S5 K+ V  p$baud = 19200
$hwstack = 256
/ q% [$ @- p6 y! C$swstack = 256
$framesize = 256

. ]4 m) D$ [* A8 SDeclare Sub Send(byval Str_code As String)
( H7 A9 U' W) C/ b6 G
2 o' G, A# ~1 ?5 @3 ?Declare Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
                           Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
) v/ x2 [8 M; B1 d                           Byval Str_data As String) As String
3 Z8 m) E" D+ K) Q- xDeclare Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)

Config Portd = Output
( K! X( C+ }$ r4 e2 BConst Std_frame = 1                                         '标准帧
Const Ext_frame = 0                                         '扩展帧
! Z% G8 H  y! P. k, KConst Position_mode = 0                                     '位置模式
' V( K' k7 K) v& }6 X) ]2 hConst Speed_mode = 1                                        '速度模式

9 h0 O( S7 p4 G5 ^9 }3 A$ S: E$ JDim Can_code As String * 26
6 G, N4 Y! G3 o9 s
' X/ Y! z9 ~8 M- b5 L, {' ~Portd = &HFF
0 a$ P1 c) {6 n0 J: XWait 1
$ M  y) B* r6 `'1号伺服位置模式上使能
& c3 t* t$ F$ fSet_enable "01" , Position_mode , 1
Portd.3 = 0
! {; r1 G" h  a* D$ o2 r/ S" eWait 1
'2号伺服速度模式上使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 1
5 `. A& z" A, t  oPortd.4 = 0
Wait 10

'1号伺服掉使能
5 M2 E- ?3 Z1 z  g2 mSet_enable "01" , Position_mode , 0
1 z9 ^& `9 w% MPortd.3 = 1
Wait 1
1 o# e+ H& F% o! R'2号伺服掉使能
2 A  `) Z4 s$ {Set_enable "02" , Speed_mode , 0
Portd.4 = 1
Wait 1
. D7 {7 A. |7 d" }
End

8 C/ Y3 Q1 J/ u; L: m'按值发送
Sub Send(byval Str_code As String )
$ n$ g( m, Z7 Q6 ~    Local I1 As Integer , Mystr As String * 4 , Mybyte As Byte , Length As Integer
$ o( D, X* s' m! K4 ~& _    Length = Len(str_code)
1 u$ ?8 D( u! d' P, }    For I1 = 1 To Length Step 2
& @, d, d" U! F' D        Mystr = Mid(str_code , I1 , 2)
        Mybyte = Hexval(mystr)
3 |1 |" d$ Z3 G4 t3 [' Z1 I. N$ d( P        Printbin Mybyte
    Next
End Sub
2 S0 |$ k5 s5 r5 K6 H) q
/ P( \: D* T  J  P1 c- _. l1 C'Can帧数据Std_mode=1为标准帧=0为扩展帧，
" k. N2 y& Y2 Y'Data_length为数据区长度最大8字节，
8 k+ V( G9 U) c  _'Func_code为功能码一个字节，
6 L0 T. Q. _8 h0 @'Node_id为节点ID一个字节，
" ~$ O/ u6 g  t2 Q  M2 l  b( e'Str_data数据区十六进制字符串，最大8个字节
" H+ ?/ X1 h" e+ }: V0 m3 K3 dFunction Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
) _8 z4 j: x5 d" o                  Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                  Byval Str_data As String) As String
( C, _1 |# c3 V% r) Q
   Local Count As Integer , Str_code As String * 26 , I As Integer
+ A  ]4 K3 J  e$ V( b! ?
) q& h% e( c: z' m   Select Case Std_mode
   Case Is = Std_frame
2 C: @7 `% P% F* ~( d$ }( e0 h      Str_code = "0" + Str(data_length)                     '标准帧的第一个字符为0第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   Case Is = Ext_frame
# e& {# Y/ J: g3 F, O9 ~      Str_code = "8" + Str(data_length)                     '扩展帧的第一个字符为8第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
0 e3 S2 |/ z$ l. G5 ^; Z8 R# m   End Select
* s2 ?5 h; U) P1 r
   Str_code = Str_code + "0000"
9 u' j7 o# O0 q
: V/ z* A6 Y4 r   If Len(func_code) = 1 Then
      Str_code = Str_code + "0"
   End If
   Str_code = Str_code + Func_code

% O% e, H- F$ e" j' }   If Len(node_id) = 1 Then Str_code = Str_code + "0"
8 h2 e7 C! u. I+ r   Str_code = Str_code + Node_id

   Count = Len(str_data)
   Count = 16 - Count
3 b% t. I$ Y) o+ a9 o   Str_code = Str_code + Str_data
  l" k9 z$ s6 P( r, T7 h+ T2 M   For I = 1 To Count
0 h0 |9 P; P; q      Str_code = Str_code + "0"
! I. r0 h8 q: x1 F$ ^   Next I
   Can_data = Str_code
End Function

'伺服驱动器使能Node_id为驱动器节点ID，
. w' P0 J( n1 l; P'Ctrl_mode有两种模式，位置模式Position_mode = 0和速度模式 Speed_mode = 1
5 z5 x5 t/ O4 Y0 P# _'Value值设置非0为上使能，设置为0为掉使能
Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
; D* e" H  |6 A- _0 G  F   If Value <> 0 Then
      '上使能
  |( X8 ~/ O( Y2 U7 W3 i: B% ]0 u5 Z      '02 00 00 02 0A 00 00 00 00 00 00 00 00   '控制字清0
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0000" )       '获得完整can报文
4 a$ x, T8 G4 n3 `/ l8 k3 p: G      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
' J) B8 z, b2 @9 M4 m      Select Case Ctrl_mode
      Case Is = Position_mode
        '01 00 00 03 0A 01 00 00 00 00 00 00 00    '速度模式
, Q3 X5 s: l$ o9 {( G) ]+ b( w! L' |        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "01" )       '获得完整can报文
! s2 s$ f9 |$ {1 {        Send Can_code                                       '发数据
7 O2 a- J  U/ s0 k        Waitms 5
      Case Is = Speed_mode
        '01 00 00 03 0A 03 00 00 00 00 00 00 00    '位置模式
) J! ?4 j) p: a' v; }        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "03" )       '获得完整can报文
+ h: k# u3 k: T        Send Can_code                                       '发数据
        Waitms 5
$ y9 e3 {! Y1 G: w) I      End Select
6 \- j2 G( H9 x3 Y6 S. W      '02 00 00 02 0A 06 00 00 00 00 00 00 00   '始能第一步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0600" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
5 \; A) r8 R: y3 x9 k9 Z+ G6 n      '02 00 00 02 0A 07 00 00 00 00 00 00 00   '始能第二步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0700" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
  J+ y" J" u+ L5 m$ Z      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 0F 00 00 00 00 00 00 00   '始能第三步
) s7 P8 V9 g! ^      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0F00" )       '获得完整can报文
$ I) d, V( f7 b. J- O( @      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
, E0 `" w1 k9 z6 O1 C' D3 ~   Else
      '掉使能02 00 00 02 0A 05 00 00 00 00 00 00 00
4 Y) K- E8 T2 O# N9 O      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0500" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
   End If
End Sub
6 S% S! ]) F' Q" U

nuiga

感觉清零有些繁琐
# o# I, M, e& j8 p4 X7 J0 S! h

RNGxiaohu

学习了   感谢分享