STM32步进、伺服电机驱动

guanshen · 发表于 2021-9-17 09:32

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此电机驱动函数，只需开一个定时器，即可控制最大9路电机，已在项目中多次验证OK。只需在自己工程中添加点LIB和点H文件，按下面功能描述驱动即可。

一、电机驱动函数定义
1. 电机相关参数初始化
函数名：void MotorInit(u8 motorNum,u8dirReset,u8 stepReset)
参数：motorNum：控制板需控制电机总个数最大为10轴；dirReset：电机方向信号复位电平，即电机停止运行时方向脚电平，可设置NPNSensor或PNPSensor；stepReset：电机脉冲信号复位电平，即电机停止运行时脉冲脚电平，可设置NPNSensor或PNPSensor；
返回：无

2. 电机相关参数加载
函数名：void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct)
参数：index：轴号 0至9；mStruct：电机参数结构体，包含驱动器拨码、丝杠导程、原点及极限极性、原点与极性引脚、最大软限位
返回：无

3. 电机运动到指定点位
函数名：u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModelmModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance)
参数：index：轴号 0至9；mModel：电机运行模式，Uniform_Model匀速运行、T_Model 梯形加减速、S_Model  S型加减速；accT：加速时间(ms) 至针点梯形加减速有效，如100为100ms，为0时切换为匀速运动；decT：减速时间(ms) 至针点梯形加减速有效，如100为100ms，为0时切换为匀速运动；runS：运行速度，加减速完成后的速度；distance：目标位置，需运动到的点位
返回：0：运动中  1：正常运动结束 2：碰到正限位运动结束  3：碰到负限位运动结束

4. 电机回原点处理
函数名：u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,floatspeedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir)
参数：index：轴号 0至9；mModel：电机运行模式，Uniform_Model匀速运行、T_Model 梯形加减速、S_Model  S型加减速；accT：加速时间(ms) 至针点梯形加减速有效，如100为100ms，为0时切换为匀速运动；decT：减速时间(ms) 至针点梯形加减速有效，如100为100ms，为0时切换为匀速运动；speedH：回零高速速度，加减速完成后的速度；speedL：回零低速速度，加减速完成后的速度；distance：目标位置，需运动到的点位；homeMode：回零方式，0为一次回零，即电机碰到原点立即停止；1为一次回零加反找，电机向原点运动感应到原点减速停止，然后再反向找原点,直到未感应到原点停止停止；2为两次回零，在一次回零加反找未感应到原点后减速停止,然后再找原点立即停止；homeDir：回零方向，0为往负方向回零，1为往正方向回零
返回：0：运动中  1：正常运动结束 2：碰到正限位运动结束  3：碰到负限位运动结束

5. 获取电机当前位置
函数名：double MotorGetPosi(u8 index)
参数：index：轴号 0至9；
返回：该轴电机当前位置

6. 设置电机当前位置
函数名：u8 MotorSetPosi(u8 index,int posi)
参数：index：轴号 0至9；posi：待设定的位置
返回：0：设置失败  1：设置成功

7. 电机运动完成结果检测
函数名：u8 MotorCheckDone(u8 index)
参数：index：轴号 0至9
返回：0为电机还在运动中，1为运动结束

8. 电机运动停止
函数名：void MotorStop(u8 index)
参数：index：轴号 0至9
返回：无

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"
#define NPNSENSOR 0 //NPN型信号
#define PNPSENSOR 1 //PNP型信号
typedef enum
{
Uniform_Model = 0, //匀速模式
T_Model, //梯形加减速模式
S_Model //S型加减速模式
}MotorModel;
typedef struct
{
float MaxPosi; //行程上限
float CycleRange; //电机运转一圈的距离或者度数丝杆导程
u32 MotorPluse; //驱动器拨码
u8 OrgPolar; //电机原点信号极性
u8 ElPolar; //电机极限信号极性
u8 DirSwitch; //电机方向切换
uint32_t *StepPin; //电机脉冲引脚
uint32_t *DirPin; //电机方向引脚
uint32_t *OrgPin; //电机原点引脚
uint32_t *ElPPin; //电机正极限引脚
uint32_t *ElNPin; //电机负极限引脚
}MotorParaStruct;
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorGpioInit
* 描述：电机GPIO口初始化只需构造驱动会自行调用
* 参数：无
* 返回：无
*******************************************************************************/
void MotorGpioInit(void);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorTimerPro
* 描述：电机定时器开启/关闭频率切换只需构造驱动会自行调用
* 参数：timerEnable:定时器开启/关闭 freq:切换的频率
* 返回：无
*******************************************************************************/
void MotorTimerPro(u8 timerEnable,u32 freq);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorInit
* 描述：电机相关参数初始化
* 参数：motorNum:轴数 dirReset:电机方向信号复位电平
* 参数：stepReset:电机脉冲信号复位电平
* 返回：无
*******************************************************************************/
void MotorInit(u8 motorNum,u8 dirReset,u8 stepReset);
/*******************************************************************************
* 函数名：AxisParaLoad
* 描述：电机相关参数加载
* 参数：index:轴号 mStruct 电机参数结构体
* 返回：无
*******************************************************************************/
void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorMoveHome
* 描述：电机回原点处理
* 参数：index:轴号 mModel电机运行模式 0 无加减速 1 梯形加减速 2 S型加减速
* 参数：accT:加速时间(ms) decT:减速时间(ms) speedH:高速速度 speedL:低速速度
* 参数：homeMode: 0 一次回零即电机反向运动，碰到原点立即停止，适合短距离回零
* 参数：homeMode: 1 一次回零加反找电机向原点运动感应到原点后减速停止
* 参数：然后再正向找到未感应到原点位置结束
* 参数：homeMode: 2 两次回零
* 参数：homeDir: 0 负方向回零 1 正方向回零
* 返回：0电机还在复位 1电机复位完成 2碰到正限位停止 3碰到负限位停止
*******************************************************************************/
u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float speedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorMoveToPosi
* 描述：电机运动到指定点位
* 参数：index:轴号 mModel电机运行模式 0 无加减速 1 梯形加减速 2 S型加减速
* 参数：accT:加速时间(ms) decT:减速时间(ms) runS:运行速度 distance:目标位置
*******************************************************************************/
u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorCheckDone
* 描述：电机运动完成结果检测
* 参数：index:轴号
* 返回：0电机还在运动中，1为运动结束
*******************************************************************************/
u8 MotorCheckDone(u8 index);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorStop
* 描述：电机运动停止
* 参数：index:轴号
* 返回：无
*******************************************************************************/
void MotorStop(u8 index);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorPlusePro
* 描述：电机脉冲控制定时器中断需要调用
* 参数：无
* 返回：无
*******************************************************************************/
void MotorPlusePro(void);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorGetPosi
* 描述：获取电机当前位置
* 参数：index:轴号
* 返回：无
*******************************************************************************/
float MotorGetPosi(u8 index);
/*******************************************************************************
* 函数名：MotorSetPosi
* 描述：设置电机位置
* 参数：index:轴号
* 返回：0未设定成功 1设定成功
*******************************************************************************/
u8 MotorSetPosi(u8 index,float posi);
#endif
. p' r# V3 U+ u- O7 _- w3 o

jspij1 · 发表于 2021-9-17 10:55

电机正转和反转用Dirswitch吗

kiygb · 发表于 2021-9-17 13:46

两个电机转速差距大呢

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