MATLAB机器人工具箱实现6轴机械臂在球和平面画字母

ulppknot

1 在平面上画字母C

• mdl_puma560
• aplha=pi/4:pi/40:2*pi-pi/4;
• k=inf;                  % 斜面斜率k
• r=1;
• letterShrink=0.2;       %缩放倍数
• letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
• letterTranslY=0;        % 沿Y平移量
• letterTranslZ=0;        % 沿Z平移量
• if k==inf   % 垂直平面
•     z=r*cos(aplha);
•     x= diag(zeros(length(z)));
•     y=r*sin(aplha);
•     path=[diag(zeros(length(y))),y',z'];
•     path=[path(1,：)+0.5*[-1,0,0];path;path(end,：)+0.5*[-1,0,0]];   % 垂直平面上的C
•     y=-0.5:0.1:0.5;
•     z=-0.5:0.1:0.5;
•     [Y, Z] = meshgrid(y, z);
•     X=ones(size(Y))*letterTranslX;
•     mesh(X,Y,Z)
•     hold on
•     initPoint=path(1,：)+0.5*[-1,0,0];
• else
•     x=r*cos(aplha);
•     y=r*sin(aplha);
•     z=k*x;
•     path=[x',y',z'];
•     path=[path(1,：)+0.5*[-k,0,1];path;path(end,：)+0.5*[-k,0,1]];  % 斜率为k的斜面上的C
•     x=0:0.1:1;
•     y=-0.5:0.1:0.5;
•     [X,Y]=meshgrid(x,y);
•     z=k*(X-letterTranslX);
•     mesh(X,Y,z)
•     hold on
•     initPoint=path(1,：)+0.5*[-k,0,1];
• end
• plot3(letterShrink*path(:,1)+letterTranslX,letterShrink*path(:,2)...
•     +letterTranslY,letterShrink*path(:,3)++letterTranslZ,'color','k','LineWidth',1)
• p=mstraj(path,[0.8,0.8,0.6],[],initPoint,0.4,0.1);
• Tp=transl(letterShrink*p);
• Tp=homtrans(transl(letterTranslX, letterTranslY, letterTranslZ),Tp);
• p560.tool=transl([0,0,0.2])*trotx(pi);
• q=p560.ikine6s(Tp);
• p560.plot(q)
  2 X6 W* {8 t7 x. _

: \, B& l7 `0 ]5 u9 m- {6 H- ^
. I4 }( c5 g, s- X0 p3 sk=0

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1 {$ ?% V& x0 G  \' I  }/ x! t
  n. x  a7 u! {0 b& i# ~k=1
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4 E( m9 o3 z7 b' |

k=inf
( E$ `/ R- R7 l. Q3 I
% A& T' I. u3 I: @: @
- P: p  F& ]% h- i* }* H( m

. X2 o( A+ F2 U7 {2 在球面上画字母E

. P6 [5 T& A& U& A  D

• clc;
• clear
• close all
• mdl_puma560
• letterShrink=0.2;       %缩放倍数
• letterTranslX=0.4;      % 沿X平移量
• letterTranslY=0;      % 沿Y平移量
• letterTranslZ=-1;      % 沿Z平移量
• r=0.3;
• [x y z]=sphere(50);
• mesh(r*x+letterTranslX,r*y+letterTranslY,r*z+letterTranslZ);%绘制半径为2的球
• hold on
• path=[1,-1,1,;1,-1,0;1,-1,0;0,-1,0;0,1,0;1,1,0;1,1,1;0,0,1;0,0,0;1,0,0;1,0,1]*letterShrink;
• initPoint=path(1,：）;
• path=mstraj(path,[0.5,0.5,0.3],[],initPoint,0.1,0.2);
• [m,n]=size(path);
• x1=path(:,1);
• y1=path(:,2);
• indexDraw=(path(:,3)==letterTranslZ);
• indexNotDraw=(path(:,3)~=letterTranslZ);
• path(indexDraw,3)=sqrt(r^2-(x1(indexDraw)).^2-(y1(indexDraw)).^2);
• path(indexNotDraw,3)=path(indexNotDraw,3)+sqrt(r^2-(x1(indexNotDraw)).^2-(y1(indexNotDraw)).^2);
• for i=1:m
•     path(i,：）= path(i,：）+[letterTranslX,letterTranslY,letterTranslZ];
• end
• plot3(path(:,1),path(:,2),path(:,3),'color','k','LineWidth',2)
• rotate3d on
• p560.tool=transl([0,0,0.5])*trotx(pi);
• Tp=transl(path);
• q=p560.ikine6s(Tp);
• p560.plot(q)
  

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