为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
. R7 q! |8 ^9 ^; Y
8 Z7 R0 c6 [  ^6 JL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

  y  D$ y) q: d1 yL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
/ T! U: H) z( e" X
L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

1 c: a# y8 J& Z8 ~L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
' E& `% F; y6 p# e4 r1 i
L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
7 V, _* R. n' t/ }  T6 n
3 ^, w! O3 q+ W+ H2 M/ }& {8 nVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
% r# t) e3 j; A4 {9 W
robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
! n: `2 d) g* a. f9 R/ j8 X0 _: ^
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

- j6 `8 t) U# g: yt=[0:0.05:4]’;
% I" d% v, j: x4 `0 f7 w& ^
( o- ^: o& E! G# YqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
$ D: C  H7 p# e
1 K) Y1 {& m( \. m9 u4 M% AqB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
+ w5 |) L% ?5 f6 @' Z( Z: Q
q=jtraj(qA, qB, t);

plot(robot,q);
- P7 y( f7 |: R  W5 s
6 m  @: V/ M2 v) ~; N# wT=fkine(robot,q);

: o8 l2 `# d8 z% r$ R2 V+ e$ @5 [

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

z=squeeze(T(3,4,：));

7 b# q1 J; |! e) E/ W4 ~+ {

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

8 v- T2 u2 ^- |2 N- Z$ T& f4 |

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

: m* V, n6 b' N# p& K0 K

请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题