为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。

L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
( W; F' `% a. g8 a8 Z' {/ }2 S
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
' V+ c# q1 f5 B$ H/ L" P2 E6 S
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
4 r  ~. m2 H4 U
/ j. ~: W7 z2 E, d5 R, YL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
) u/ h1 \; y: l* W* C/ \8 ~
' a4 `8 w3 p( b1 wVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
4 M6 d, |$ w" l; u& W  B
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;

4 @% u6 P5 U/ x# I9 g0 j' s) EqA=[0 pi/2 0 0 0 0];

4 |$ Y0 k3 z* O! n9 y* SqB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
) H" Z# ]5 e  m
5 X6 A( n# V* q4 k* L! Sq=jtraj(qA, qB, t);
2 ~8 G5 L) E- t+ v
! W/ j9 s$ Z6 Q7 Splot(robot,q);
9 {; j/ P' t8 P& K- f  G% ?3 Z
( f$ C# h9 a( X6 DT=fkine(robot,q);
' q5 ^* K" t5 [& M3 A8 S8 l5 @
9 T: F! S7 a4 g# ?! G3 Y) s

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

z=squeeze(T(3,4,：));

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

2 e! m5 H. Q' L( w* q

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

  p2 A) `' j- o! s0 k/ `1 g, r% e

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

" ?& i4 i" M; T

请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题