为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
2 n# y# m6 o2 t: }
L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
' `& z9 ]- O% Z, X6 h1 q4 I
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
# y, \3 F! H5 [" G3 [6 o$ T
7 y. r$ H) d* s$ `L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
7 B2 P% j/ C2 b2 m  h7 t* W* K' }
L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
' r& _5 m2 z5 K: ^; V! X( g( ]
' B2 T1 v/ S! g8 FL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
8 L: C, R# v+ G. s
L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
& b% z& q" D) U" E
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

0 N$ b; X0 V! m0 mrobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

. y/ [5 ?& g( k1 N5 ?theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;
. ?4 Y4 t5 I+ _+ g' C  k
7 U/ _8 Y, l) |* m8 mqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
" z, |/ i/ m; W) \
5 p& W7 ?7 V; w) g. ~qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

3 u0 ^; s/ }7 N& i+ n" C2 aq=jtraj(qA, qB, t);

1 A$ H6 P  W2 S' a# M% kplot(robot,q);

4 W% |8 u; O4 f3 r4 fT=fkine(robot,q);

  X  R& t& s* o: p

x=squeeze(T(1,4,：));

" E, Y( ?5 v6 l. b# h  M2 i

y=squeeze(T(2,4,：));

% d. |* L" l% q, Z, J$ R1 |: Z5 v

z=squeeze(T(3,4,：));

; l% C0 J/ t9 G. N0 l

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

; D. {) R1 B! H: T

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

; J1 N) N% [& v7 E0 j

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

请问该如何解决？

# h& E) e, C# r

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题