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- k1 A' b( [& O- p# ?
上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。+ J. n, D) B P* \9 s& K7 H
9 B: G7 L" ?# R$ M, f3 J/ F
这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。/ f0 o5 y4 N( y4 V# F) w
- C7 A8 }5 h9 z& E9 I4 j
之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题，Matlab 发布自定义类型的topic 存在。我就任务成功了。+ e8 @* [, P5 v
( e/ N' ^ }0 O: w& C8 x
后来我想产看发布的内容时，rostopic echo <话题名称> R) ]) n& m9 w0 ~; F* T6 M1 U
$ q. o& `: t$ N" z 警告：
* d0 J9 u; U/ u' {/ w1 o+ g/ T! S: X
WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?* Q$ G! t9 t6 y" ]8 Y- t
, p6 w( b7 S$ G5 A
7 {4 u% {+ q7 A* s5 \/ U
6 i- H# ~' `6 C: T6 D
, g, `0 B2 y& h" I( D( F c2 l% H! U8 K1 a! @! e/ `) Z& W' R
在检查完是否发布后。* N7 M; c- c$ I: `4 K- H) P1 o1 N
. K1 v2 s0 @* v" _! f& j- g& i7 Q 这次竟然出奇的顺利。; A, v2 K9 w0 D$ r2 \1 n' q5 U- I
) c, @$ ?* Q6 ]4 [8 \" d ?
5 S2 s# M+ F2 s, o) f
1 n4 f* ]. v8 Z6 H" x9 u% d1 u; z" Y- q9 v
在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true : ^* @4 k7 I5 [$ I3 u/ p- ?7 D1 y6 n
$ S% u [ s2 k7 T% p* J* D0 h: f如果是ture ，将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办，好像没人遇到这种情况),
: {# k; [1 ]- N: _5 g8 f& A$ F
) {3 l C, U) M/ ]) r使用 rosparam set use_sim_time false ，设置。
( J t6 p- O) A% d/ i5 p8 @3 i/ E0 T0 f- Z: @/ `# O2 e
make it work !!!; {: D) T, x, p) _
' }& ]# U" S0 I0 j" g# f! R& i7 D
9 \+ e f) t; R- O1 S2 b
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发表于 2021-3-16 09:59
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