#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
close all;

% 初始化神经元输入信号
5 D+ h. w7 C- y" w6 C0 w9 y% j$ dx=[0,0,0]';

& X& @6 O3 }9 }: S' Q3 F: E% 初始化学习率参数
' n9 R' g4 A3 ]3 ]) x! h  gxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

& _7 }- g  g" O: x%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

- z2 A9 T; S( U3 k1 v% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
& j! u5 Q3 U1 E5 j
% 初始化前三个时间单元的输出信号
, R) U: p5 l) y- L6 H& _* q  l# Yy_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
6 g- u. |9 n6 Ots=0.001;

  D) V' V" ?& @" Q# p% sys=tf(300,[1,20,0]);
% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';
  y3 B, a5 l, q
for k=1:1:1000
, p) u5 Q& q- J+ ~    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
7 h- s+ m- T* U6 n  Q    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
' A2 V; |2 I2 u3 |; U' G* t8 T    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
  p; u6 p  v( b1 d        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
8 g) b3 ]/ S, P8 S8 J        K=0.06;
$ w3 Z8 i, A- R& M% u5 H3 T2 S
0 T/ o  ^9 V# W2 X$ S# n* u    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
$ C; p$ b" ?" [8 h& J5 N% |    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
8 Y; C, g: j. M- |$ l/ K6 k% z    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
1 y- Y- [, f- i3 X    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
; G: k1 t2 c# K: R' K* r    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
9 T0 Y5 j% c) T
    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
7 O7 x; r+ ~; v2 H$ n0 M+ Z    end
    if u(k)<-10
3 i1 U/ `/ S# ?        u(k)=-10;
    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
3 b( x% g! o) \1 X" E    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
/ k; f* L! n& s9 n/ i    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
8 u! h. @3 C4 R0 x: w* D- M/ U/ v    wki_1=wki(k);
, ]! N$ l4 |' _6 S- p6 W6 [# l    wkd_1=wkd(k);  
end

4 ^: z" B5 e) X: g- _figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
& S6 Q. ~# x' D$ M$ J# Gxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
# y' k0 r% [# U3 ]0 _figure(2);
7 Z5 z- t1 {4 ]- N( J' ^subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
/ j8 q+ D, A6 q% G$ p4 x; m, Yxlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
plot(time,wki,'r');
* {* z2 j; J/ P9 Mxlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
. I1 S, m: ~+ e$ v9 oplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
  _# T" G2 y8 r) n& K, ~; B

ExxNEN

PID代码