#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
close all;
0 ?" a# ]" u7 E, W8 c5 g3 Q
/ ?6 g1 \9 ~3 L5 r: k% 初始化神经元输入信号
- O3 B( e' |2 A, jx=[0,0,0]';

/ [0 p) V/ u2 ?- O% 初始化学习率参数
* }$ Q6 O2 E  qxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
/ w- p! I# |, X# p
%初始化kp,ki,kd
; s  A* V# ~" v% k7 Zwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
7 S4 p7 e$ i$ w% q7 Q/ X" U
% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
8 U/ q- G# l5 O$ X& x
) h. D3 R* W. u8 f+ @) P6 t% 初始化前三个时间单元的输出信号
# t! I" w) K4 _5 h* B$ Y5 Fy_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
7 a. m  Z) b4 o' k0 Q, ~u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
ts=0.001;

% sys=tf(300,[1,20,0]);
8 h! Q: F$ W* K& ~6 Z% dsys=c2d(sys,ts,'z');
6 R" t# O) |( U6 R+ \/ Y* b7 v% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';

4 [4 {: ]! F, f* Z- v% G9 afor k=1:1:1000
" W# q0 L. T2 ~$ k) C9 {1 `; f    time(k)=k*ts;
) O- B. P* \/ q    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
. M- H$ d: n' [/ ~8 {  x! {    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
( a% ~2 K, g6 {% `/ c( `- l    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
! G- ^8 x2 x/ X        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
) t: H' h, U( [# K! m0 f; Z$ b1 k        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;

' G$ e( H" K% j; W, R& H: @    x(1)=error(k)-error_1;
& v2 b6 g; b' _6 T, W3 l    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
6 Z0 A. C0 l0 m5 |/ w; ^, t( X. H; B    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
* f  V) v4 ]8 K) n* J8 R    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
$ W" g$ f3 F" A        u(k)=10;
    end
    if u(k)<-10
        u(k)=-10;
    end;
    error_2=error_1;
# i! n% Y1 ]0 D' O) u6 x. f4 u. D& C    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
# ]9 p, X0 j6 z1 @  m    wki_1=wki(k);
7 \5 p' b( E2 P    wkd_1=wkd(k);  
7 ^  W# O* `3 L. q) d7 p) \" ~end

0 A. D' ~& W, tfigure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
2 X$ q* `1 P1 `figure(2);
subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
% V$ O0 r- N: _subplot(312);
" {: R1 q3 x9 |plot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
" t) `% X) B4 f; H# e0 `- X% z$ Dplot(time,wkd,'r');
& Y4 _6 B3 }; b9 q' F8 w! N* Z3 rxlabel('t/s');ylabel('wkd');

ExxNEN

PID代码