#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

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, w$ m- X4 X  J" Zclose all;

6 q9 P) L( K# x# u2 d, \% 初始化神经元输入信号
" Y0 V8 V1 Y* s5 H) ?x=[0,0,0]';
/ n( ]6 `7 Z( n$ M( s" C: D
8 A/ V2 b3 a* y% 初始化学习率参数
$ r) d7 M  d) r* S) w6 j; U! fxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

%初始化kp,ki,kd
+ W1 y+ `# ^1 G, Swkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

. E, a" g: O% S% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;

% 初始化前三个时间单元的输出信号
9 p6 u0 {* [  {' qy_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
ts=0.001;
/ x$ x, r, D& @1 _0 b/ w
% sys=tf(300,[1,20,0]);
$ x0 J* X+ B% l; C( J* z- X+ r) z% B% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';
9 n: J! H/ e- C, p% s
  _" L, i' c* {' ^, s* w9 ifor k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
. X7 W+ V9 u9 D    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
. ^$ x+ z0 `* e    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);
5 D4 E1 Y7 w. ^5 e5 J
* l5 \5 ]# B, l0 d5 b  U; R$ F1 x9 n    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
+ B" B+ d6 o( q$ c, A$ w        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
9 P& q9 `( `. @        K=0.06;

    x(1)=error(k)-error_1;
: ^1 ^+ v3 N' L" m3 z! _    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
; B2 E6 ^* Y. Z+ O3 d    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
& O' V: Z. Y! C$ x. {0 V: i: M' S    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
0 R1 t# n/ e/ h7 g2 j9 C    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
" j* s- K! Q2 [- M
9 r' j5 x& N* L  p8 M: L    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
2 s  i% n; b+ w1 X    end
7 p( ~0 f+ f# f    if u(k)<-10
        u(k)=-10;
  ~! B4 l5 [7 E. u6 I! e' D# g    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
/ L# Q9 k' ]' B$ R/ s+ W    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
5 Z5 A. m4 T% w9 p% x7 a/ ^5 \# _7 I    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
! n6 E5 R2 P, m& J0 b  u    wkd_1=wkd(k);  
end

: H# B4 E  L  {9 B. F0 t4 ~5 gfigure(1);
! n6 y7 s+ E; e3 v7 V4 Uplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
& V% y, ?$ l& |xlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
1 t& E& r1 g5 {9 ?plot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
plot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');

ExxNEN

PID代码