机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
??? Error using ==> plot
& B' f9 @# P/ h6 v  @5 J: EConversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
plot(t{i},q(:,1))
麻烦帮忙解答，谢谢！

/ a, L7 }" M& A( X, G: {程序如下：
L{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
7 p9 F4 T; @& F' t1 T* TL{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
& l+ V* y+ L* V5 ~L{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
3 j. S4 r( n& V# Ohithd=robot(L,'hithdrobot');
, U' K. T; |; i" N/ ?7 r# ?clear L
: _2 P: q4 G. K) @2 \5 Ualpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
) J: n1 h( X6 D6 M  z+ u/ ab1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
' k4 Q0 R% t9 pT{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
end
3 H5 s" x/ P$ mfor i=1:1:40
3 y8 E  E+ q, O% ?   t{i}=[i:.025:i+1]';
1 s; J4 Z. u8 e1 Y9 b4 d  c2 O7 TTa{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
9 n0 M+ x: g$ G5 m! s$ aend
for i=1:1:40
! s& L4 s7 m6 m5 e3 F+ Vtic;
* t) n) n. F6 f+ a$ e3 Rq{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
. ?) q1 @* x/ M% }- }0 [toc
end
subplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
2 x9 h- m3 s* d# X! z* N: Xxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 1(rad)')
$ ^' S7 S+ x7 S/ C, f& j# y7 msubplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
' E# W& q6 _5 u  p3 A" \+ B: ^xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
subplot(3,1,3)
plot(t{i},q(:,3))
1 z. v* c* d; jxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 3(rad)')
hold on

nkkopd

帮你顶一下

cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了