机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
  v. a! Q# m- |; q9 o??? Error using ==> plot
Conversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
' O- u+ @7 v3 ~4 {% F1 Nplot(t{i},q(:,1))
麻烦帮忙解答，谢谢！
! D9 D4 I# |- ]" U* y
程序如下：
( A! J* ?2 L. \, N8 I0 BL{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
6 Z+ }2 S( I& c" tL{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
: H# {0 l  X% M) F  t( J! CL{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
( F+ a, k% a& y3 IL{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
hithd=robot(L,'hithdrobot');
clear L
# W* E5 }3 k+ I: W0 _: [alpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
b1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
7 U7 C' |; M; t" ST{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
end
/ k/ a8 o+ B7 \& f! p! m5 dfor i=1:1:40
- q3 R7 I) D* M) @/ T' M5 k   t{i}=[i:.025:i+1]';
Ta{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
" \/ H) u- v( ~0 ]  p, W- o6 Fend
for i=1:1:40
tic;
q{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
1 n1 \( B% N' etoc
% @* ?# T8 `0 |# Y) _" qend
9 i. {: q+ G* N, u8 ]- \! @subplot(3,1,1)
* T; c5 D( l/ |. }8 J9 B1 ~. F) `plot(t{i},q(:,1))
$ b0 m9 v9 r' ?$ d  ?) {2 }9 _7 Jxlabel('Time(s)');
& r. V6 T3 q; A) i9 hylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
" R) [+ z5 I2 e# K8 ysubplot(3,1,3)
$ E* d+ ~/ f* p6 X) L0 |* M+ [. Zplot(t{i},q(:,3))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 3(rad)')
9 U- f( \8 V- ~* o) {# Hhold on
- ^$ f# L1 }- S# Y; d, `$ {

nkkopd

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cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了