PID整定（含自动整定，自适应整定，PID优化）浅谈

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在控制论坛中，PID控制和PID整定问题是个老生常谈的问题，鄙人对PID整定也颇感兴趣，毕竟，估计90%以上的过程控制都采用PID常规控制，下面，就简单谈谈一些常用的PID整定方法。
1.试凑法，试凑法就是人工选择PID参数，使控制系统响应达到预定要求，这种方法既简单又复杂，说简单是，如果你有经验和运气的话，那么在SIMULINK中，可能很快就达到了目标，说难的是，在现场实战中，可能费了很大时间和精力来调整三个参数，也没有完成任务。
2.临界比例度法，临界比例度法就是仅在P作用下，调整比例度使系统等幅振荡，然后根据公式算出PID值，效果如图1所示，图中左半部分是系统等幅振荡，右半部分是控制效果。
3.衰减曲线法， 衰减曲线法 就是仅在P作用下，调整比例度使系统响应曲线以4:1或10:1比率衰减 ，然后根据公式算出PID值，效果如图2所示，图中左半部分是系统衰减曲线 ， 右半部分是控制效果。
4.反应曲线法，反应曲线法就是在开环状态下，加阶跃信号，然后用一阶加纯滞后系统逼近原系统，然后根据由Z-N或C-C公式算出PID值，效果如图3所示，图中左半部分是系统 响应曲线 ， 右半部分是控制效果。
图4是一个三阶系统，临界比例度法 求得的有关参数。
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