#技术风云榜#matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践

ededewa

一一一一：：确定ug支持的matlab版本
      从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出

, a" c) K* B: e7 p
, G3 |+ S# W8 u) o2 K8 e二二二二：：进行ug设置
       1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔=  设置为1 （一秒采样一次）
* ?$ f2 ?$ r  A" O. Q                  设置完重启ug

- U1 A0 E9 U# Y+ n' y
2222：ug 运动仿真环境几个设置
0 i. y4 Q: L3 j. U5 b; P4 O, a      1---环境
) k! m1 U- F' E# I2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）
  n& o& o& @8 s7 N' t$ A3 d2 r         3 -- -建立6个工厂输入和  6个驱动
         4---建立 工厂输入函数 和   6个 运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，
9 e, Y+ g5 P3 f4 L                  说明：：【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】
         5—加载函数  建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】
" p" q. W, I+ H                         6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
  s  ~% C( h( c        6-----解算方案【关于  仿真时间：由matlab决定， 仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】
2 @. o+ N3 j4 `9 ]$ y" j' A                     说明： 仿真步数==仿真时间/仿真步长    ，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关
" [% ]6 x2 p" A) n' v( S                            一般仿真设置：：1 确定仿真   关节所转圈数   ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s
                                             2确定仿真   步数（也是变化次数）          ====直接在解算方案 设置即可

* @' F, d% H. U# G
三三三三进行matlab设置   
        1  设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
& _5 D+ H5 n+ G1 d: o7 N9 L/ O' Z        2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
+ c9 r6 ]6 ]9 d$ S         3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件
         4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致
! S: o  S8 \. C: j: m2 u=======================================================
========================matlab程序======================
) m# z/ ~) r" ^%【z轴夹角==扭角   关节长度=z和下一坐标z轴距离   x夹角=和下一坐标三线之距离     】
0 H& W8 i$ A% _8 ?6 _%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
8 J0 P5 i- G3 K8 ~7 d0 ~+ v7 `% b%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）——》 在绕老轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度---- ---》沿着新x轴 移动（关节长度）
L{1} = link([0        0        0 1258.678 0],'mod');
0 x' Z3 \# p( }; x/ Z) ^& a0 XL{2} = link([-pi/2    0  0   0   0],'mod');
$ `% E. D5 i3 U: wL{3} = link([0     759.2167    0  0    0],'mod');
4 z' Q( [; d/ mL{4} = link([0     1335.9324   0 0     0],'mod');
L{5} = link([-pi/2  129.8272    0  0    0],'mod');
1 |9 g. \6 X7 nL{6} =  link([pi/2    133.5056   0  0    0],'mod');
L{7} = link([pi/2     186       0 0     0],'mod');
p560m=robot(L);
u=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
7 A6 s0 b; f7 U* a; rc=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)
  j, `' B* {' m$ T2 \  D4 P
. q+ A1 ^( W) |9 e
" m0 j0 @: K! s! f+ sT1=fkine(p560m,c);
T2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
t=0:1:150;
0 m+ {, M2 @2 w: J8 a3 kT=ctraj(T1,T2,length(t));
0 D# z6 s9 Y$ R  b: a& Sp=ikine(p560m,T,c);

2 s  X" |! u" e+ ~0 y0 E# S& N
" ~+ S# o( A7 \" Gfor i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
z(i)=T(3,4,i);
7 l, }" u7 j3 r+ Lend
: g5 c; v; g; m( }! m5 ^/ Vhold on;
. Z( p# x2 ~# J# ?/ \4 bplot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
. j- n/ C5 i/ L& H6 I' f4 yhold off;

1 P! C, t$ `3 b0 b' \
- Q% m7 c& b6 W/ K; L1 sp2=rem(p,pi*2) ;      %对差角取余数 得到一圈之内的角度
) e9 l/ K: s  V- b& Sp1=p2/(pi/180);
6 x5 h+ z8 _, U5 M" T9 Gfigure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角


t1=t';
+ S5 H4 y+ T; E7 I  I( M! o9 @' Da=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1]   【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】
0 K2 N& p5 ^! v

% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
6 k- A8 c/ u7 P+ O3 u% for i=1:length(t)
* W' I  C: W7 v0 m%     hold on;
%     plot(p560m,p(i,: ));
% end
5 R" k- |* _; a, E0 H9 ~2 ?


四四四四   ug运行仿真文件
       1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
       2 打开ug播放动画  选中跟踪
       3  查看返回的角度变化值    打开ug作图添加6个工厂输出

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