求6r偏置型机器人的逆解

kekek

matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。
# w2 e! E" I8 b0 D

; X. z+ Q1 g9 K; g- @4 T% e  w* xTe1 =
0 d( z3 W$ h! ^. j% f! l
  1.0e+002 *

   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.199999999999999
  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0
  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.700000000000000
5 W& N7 z4 b7 W# X                   0                   0                   0   0.010000000000000


% W4 J+ ~1 \: b( {2 E
MatrixT_sum =

! q/ @) y8 O- p  1.0e+002 *

& e* a9 `1 k9 G/ `$ m. u( d   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.307365710964202
  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.007921828815836
  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.184689652056321
4 `4 _8 q2 ]# m4 c- C                   0                   0                   0   0.010000000000000

小小鲁班

你是用什么算法做的
8 J/ d; E- @) l9 _7 u

kekek

求一个大神

小白的白

帮你顶一下