|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。6 S4 b/ ?) K+ S* `
' f$ p9 f% a2 r# h3 z! C, [) {; n/ ~
/ b, k. o# p5 ], j, A* v3 j6 p! w: P
Te1 =# y6 P# G) h! q f' k+ k
6 M ~6 |# M. Z
1.0e+002 *5 ~0 m2 }( z! N& X) k$ A) l9 @. V
1 ]4 S9 p0 v/ \+ f* z9 l
0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999
4 N& ]. Q! _- p! {& b1 r# W -0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
6 q ^) E$ o( {2 ~ -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
8 w! `' ]! h( }$ s q4 | 0 0 0 0.010000000000000
& k$ v& a5 ~; |% O- r; R4 D; E' Q
- [. T4 p1 y, }9 g
0 ]9 S o9 s2 B# h- ]( K
* ~) A! Z1 |/ D, R+ U# J% N; q# c5 m+ ZMatrixT_sum =
" Y- U/ f1 z, p& z9 [
, [9 Q+ j' m$ s: t( g u- v 1.0e+002 *
; J3 H" j: g7 v4 z( r7 C1 S! t0 r: m+ C: K6 c8 s+ C* P. H$ S9 `) F
0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
7 Z2 Y7 J( A+ i. E -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836
5 I+ @* ~7 A! u2 {, G; G) B2 Z -0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
9 d1 D6 F$ T' T0 `9 M# R 0 0 0 0.010000000000000 |
|
/1 
发表于 2020-11-9 16:29
收藏
淘帖
支持！
反对！
楼主