PID参数整定

zaiyiaaaa

现在想实现功能是循环200次，画出二维图，横坐标为count，纵坐标为u，请问该如何写程序呢？下面的程序是我自己写的
9 k, B/ U0 |- ?2 o1 E* u7 z
/ R+ M' b( s; }& p6 c) b
actual=0;%实际值
3 n) E- O0 e% V6 J8 ]: c( ]lasterr=0;%上一个偏差值\
integral=0;%累计偏差
kp=1;%比例系数
. H3 k6 L' K  Z1 h' nki=0.1;%积分系数
& \1 B( E5 }6 ^* Pkd=0.01;%微分系数
; \9 |9 I7 T1 o. xfor count=1:1:200%采样两百次
& H( _/ i8 D* y% h; @set=45;%设定值45
! Q+ `9 S( B2 s# \2 V9 n% Eerr=set-actual;%偏差值
    u=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
    lasterr=err;
5 b2 Z8 G7 E  F. v" cend
plot(count,u)
8 o* z: W+ V% M! i/ A6 }; F

llbnmo

actual=0;%实际值
lasterr=0;%上一个偏差值\
integral=0;%累计偏差
7 N) h  Z3 Z. Q2 R9 |+ W1 Qkp=1;%比例系数
& I5 {! q( v' a5 l, Uki=0.1;%积分系数
kd=0.01;%微分系数
" E3 I6 P1 j9 m& t- @" n& U# Dfor count=1:1:200%采样两百次
    set=45;%设定值45
. }4 W3 G6 |+ i% B' a8 p    err=set-actual;%偏差值
3 A+ X0 ^: c; C    u(count)=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
    lasterr=err;
end
count=1:1:200;
plot(count,u)

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