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由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：
0 r+ A- l7 l* _' t) Z$ \ 麦克纳姆轮安装方向
8 @7 i& O2 G8 ?1 b A轮 \\ ------ // B轮 \\ ------ // ------ ------ ------ // ------ \\ D轮 // ------ \\ C轮
6 [$ U$ `5 ~, g% I2 N7 |. S0 B //四驱底盘及四轮麦克纳姆轮底盘 //硬件连接说明： timer8 控制ABCD四个轮子的PWM TIM8_CH1--PC7--A轮 //左前 ---- 电机驱动1-ENA TIM8_CH2--PC6--B轮 //右前 ---- 电机驱动1-ENB TIM8_CH3--PC8--C轮 //右后 ---- 电机驱动2-ENA TIM8_CH4--PC9--D轮 //左后 ---- 电机驱动2-ENB 6 ]5 l, k9 L; P4 S7 E1 h
, q7 h7 x+ E+ L; A7 M# x" _
A轮：PC1 PC0 控制前后运动 PC1----IN2，PC0----IN1 B轮：PC3 pc2 控制前后运动 PC3----IN4，PC2----IN3 C轮：PC10，PC11控制前后运动 PC10 --- IN1，PC11---IN2 D轮：PC12，PD2控制前后运动 PC12 --- IN3，PD2 ---IN4 ( X" N+ ~2 K% {" [0 H* Z4 D+ y. d
**********************************************************************************************************/ #include "motor.h"//***************************配置电机驱动IO口***************************// void MOTOR_GPIO_Init(void){ /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 2 t; H7 y5 D s; Z- g
RCC_APB2PeriphclockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A1 | MOTOR_A2 | MOTOR_B1 | MOTOR_B2 | MOTOR_C1 | MOTOR_C2 | MOTOR_D1; /*选择要控制的GPIO引脚*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */ GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数，初始化GPIO*/ ; I' T6 I, [% |6 V Y% b
RCC_APB2PeriphClockCmd( MOTOR_CLK2, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_D2; /*选择要控制的GPIO引脚*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */ GPIO_Init(MOTOR_PORT2, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数，初始化GPIO*/ }//左前A电机void MOTOR_A(char state){ if(state == GO)//左前电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); } if(state == BACK)//左前电机后退 { 4 J& c1 C9 X F6 f6 S
* X: D; l# x9 D( v- i GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2);
# }# L9 [5 S) B7 F4 M6 y# g5 | G8 }: e4 }4 W* e
} if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2); }
6 C/ P+ R' f- A- U. z: F! Y } //右前B电机void MOTOR_B(char state){ if(state == GO)//右前电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); } if(state == BACK)//右前电机后退 { 7 k. z* i2 y0 d3 M8 {! P/ q
GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1);
7 `8 s9 j" }5 d } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2); }} //左后C电机void MOTOR_C(char state){ if(state == GO)//左后电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); * v0 v$ v! N4 B/ ~* o3 P
} if(state == BACK)//左后电机后退 { 3 V9 q7 C- l$ I& G" @( t
8 t9 F- R; S- ^0 ? GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); 3 x1 O4 w8 Y* n( x) q
} if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2); } } //右后D电机void MOTOR_D(char state){ if(state == GO)//右后电机前进 { GPIO_SetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); $ U5 m+ e1 O1 y' \4 l
} if(state == BACK)//右后电机后退 { 6 O+ E5 J) O( Z) K7 a# f' o
GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } if(state == STOP)//停转 { GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1); GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2); } }
7 S ~" k# U# g7 ]8 G) c( S" u//***************************前进***************************////只要配置INx()的状态就可以改变电机转动方向void Car_Go(void){ //左前电机 前 //右前电机 前 MOTOR_A(GO); MOTOR_B(GO);
' T8 U% \5 ~! W) s( o; ^/ L //左后电机 前 //右后电机 前 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(GO); _$ F( f& h: F3 h
} void Car_Back(void){ //左前电机 后 //右前电机 后MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(BACK); - z; W/ `1 R1 U$ E5 k Z
//左后电机 后 //右后电机 后MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(BACK);} //***************************向左***************************//void Car_Left(void){
+ L8 @$ G3 Y( w( L2 B7 [, [; u //左前电机 后 //右前电机 前 MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO); 6 J8 T+ N. _' |; e* `# k
//左后电机 前 //右后电机 后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); } //***************************向左前45度***************************//void Car_LeftQ45(void){ ; E* t W' W; s0 A. x [; W
//左前电机 停 //右前电机 前 MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(GO);
; i- v1 z- j( M$ s* k //左后电机 前 //右后电机 停 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(STOP); } //***************************向左后45度***************************//void Car_LeftH45(void){ //左前电机 后 //右前电机 停MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(STOP);
6 P4 N, S( D$ q2 x- J2 C, ?7 W //左后电机 停 //右后电机 后 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(BACK); } //***************************向左转圈***************************//void Car_Turn_Left(void){ ) N; H$ T7 y' G G
//左前电机 后 //右前电机 前MOTOR_A(BACK); MOTOR_B(GO);
* H2 R$ A* T1 ~+ ?* K$ R, g //左后电机 后 //右后电机 前MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(GO); } //***************************向右***************************//void Car_Right(void){ //左前电机 前 //右前电机 后MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK);
8 t, n+ ?8 L2 B( V6 O //左后电机 后 //右后电机 前 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(GO); } //***************************向右前45度***************************//void Car_RightQ45(void){ //左前电机 前 //右前电机 停MOTOR_A(GO); MOTOR_B(STOP);
6 Y$ U) V. S4 S" P$ Z: [& a, a- M //左后电机 停 //右后电机 前 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(GO); }//***************************向右后45度***************************//void Car_RightH45(void){ //左前电机 停 //右前电机 后MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(BACK); & p6 @. O$ P0 a1 G9 |$ \1 A
//左后电机 后 //右后电机 停 MOTOR_D(BACK); MOTOR_C(STOP); }//***************************向右转圈***************************//void Car_Turn_Right(void){ //左前电机 前 //右前电机 后MOTOR_A(GO); MOTOR_B(BACK); & j0 b6 U( N3 c. f. v
//左后电机 前 //右后电机 后 MOTOR_D(GO); MOTOR_C(BACK); } 9 R. q: J1 C( Z2 H
- K1 T' q2 h2 n1 i//***************************停车***************************//void Car_Stop(void){ //左前电机 停 //右前电机 停MOTOR_A(STOP); MOTOR_B(STOP); ! ]7 v& t2 ^0 h
//左后电机 停 //右后电机 停 MOTOR_D(STOP); MOTOR_C(STOP);
" ]* e2 g' q* O( W6 J, M以上为几种车子运动的函数构造，接下来是用四路循迹模块完成循迹任务程序代码： #include "find.h"#include "bsp_timer8.h"#include "bsp_sys.h"#include "delay.h" //循迹IO初始化//寻迹传感器从右到左以此O1 O2 O3 O4 //硬件连接 O1-PA4，O2-PA5，O3-PA6，O4-PA7，//要初始化为输入模式void Find_IO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
. Z/ \3 h4 y( Z4 z% H //开启GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
( U2 S8 o/ w8 B, w) l) K/ d8 L GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//选择IO端口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//配置为上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//根据GPIO_InitStructure中指定的参数初始化外设GPIOD寄存器 } : \' g) p, k9 C# {8 ^3 l6 _
//循迹、、循迹模块 黑线输出高电平1 白线低电平0//小车最左端是O4----最右端是O1//循迹路面：白色路面黑色引导线，即寻黑线。//黑线 传感器输出1，白线输出0void Find(void){ //全是白线，前进 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// 白线，前进 { Car_Go(); } O2在黑线 右边有黑线 小车偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 0))// O2寻到黑线 { 2 v3 H6 x: I) D
Car_Turn_Right(); } 4 S2 K* n+ P" ^, A4 q" v" `
O2在黑线 O1黑线 右边有黑线 小车偏偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// O2 O1寻到黑线 { Car_Turn_Right(); } O1在黑线 右边有黑线 小车偏偏偏左 //应向右转调整到前进方向 。即左轮加速右轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 1))// O1寻到黑线 { Car_Turn_Right(); } O3在黑线 左边边有黑线 小车偏右 //应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } O3，O4在黑线 左边边有黑线 小车偏偏右 //应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3 O4寻到黑线 { Car_Turn_Left(); } " N1 d% r+ @* O, K
O4在黑线 左边边有黑线 小车偏偏偏右 //应向左转调整到前进方向 。即右轮加速左轮减速 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O4寻到黑线 { Car_Turn_Left();
* n; b# O2 J2 t }
7 ~! a% ?- B1 @( I+ B! ?
# k' p; Y2 M6 P1 U- U //停车 if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// 所以传感器都在黑线 { Car_Stop(); } # s1 u |" u+ r% r" ^- }
}
* Q I% a! p; E- J$ W | 
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发表于 2020-10-29 11:13
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发表于 2020-10-29 13:08
