积分分离PID

shuddkk

ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
dsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
                                %在零初始条件下取Z变换：
                                %dsys即Y(z)/U(z)
" X. S) A! p  i6 T. Z+ C[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母
7 S" w& v  i( o6 S- \% D& e* {5 j
- }. t: W8 _$ D- W6 {% S8 V
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   
& T0 X8 X! U6 v: h" n* J, d
! V; g- {, d( c2 V传递函数如下：
- C1 i; }) c% i7 Gsys =
7 h5 \+ l( T" h; h9 f
; k* `8 ~! n  @$ |& ^        50
( L5 L* x0 W/ s8 i  ---------------
  0.125 s^2 + 7 s
0 {2 c# b. D! H! K/ u
' m! g* K8 b% {6 w8 M
z变换以后：
- z) `. v9 K7 @8 {' rdsys =

! i* `4 ~1 O% N* _3 c$ I  0.0001963 z + 0.0001927
3 W4 z/ [7 L+ Z4 D8 k4 B  -----------------------
  z^2 - 1.946 z + 0.9455
6 W. o" j( t# C4 K5 d  s! u

请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！
) V; `: h- q/ Z* b/ w3 Y" x0 O

pTDbn25

dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
" V1 M8 @4 }" [& e把式子展开做一下简单变形即可

cichishia

大小的小

一楼正解哦

llbnmo

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
2 I  \; |; K4 G2 _: u8 d- K' Qdsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢