积分分离PID

shuddkk

ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
8 ]5 o% O2 @* X6 E: i5 A" ldsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
                                %在零初始条件下取Z变换：
- g: Z2 {9 [! L( M( ]$ P                                %dsys即Y(z)/U(z)
' H0 }/ J8 X/ \: O: ~; c; I[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母

' |/ b6 {# m- M4 h: g$ S6 V
7 D1 j% C0 ]2 y: C3 t: oyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   
" o; X: v( Q$ {: s% b
! e) K! X- i& X- X$ I0 Q传递函数如下：
& A8 i: Y# a2 r2 _/ l7 L7 A, y- q- Rsys =
9 N  p7 B0 a# F' d( ?! a
        50
) H* {/ C; p' ^$ t" z+ @2 [  ---------------
9 i3 a' P: r$ Z" t  0.125 s^2 + 7 s

, ~4 {; }1 j, v( D4 s
z变换以后：
  P) U6 n) T; J# Gdsys =
7 y+ V/ z6 i; y* N5 g1 |  d
% p  L6 N% [4 |. j2 T% c  0.0001963 z + 0.0001927
; R1 B/ s6 c" r3 h  -----------------------
& y" X' I/ n9 v) r" D  z^2 - 1.946 z + 0.9455
' h/ X; C0 e& `( W8 q

; d$ H* h8 r9 z( C6 a' K请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！

pTDbn25

dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

cichishia

大小的小

一楼正解哦

llbnmo

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
, Q4 s! N2 u, J1 g: {dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

" {5 w/ y" [6 \3 u9 ]5 K- _如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢