机器人问题

uaidenp

下面的代码在2015b可以运行；
clear;
clc;
' C! v5 E+ P: u  S0 Qstartup_rvc;
n = 3;
switch n
$ D6 }3 s' V7 q) c    case 1
    %建立机器人模型
- t4 q) u. ^8 [6 U4 K, U4 @%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
& a& V- r: w9 L$ ^/ VL2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
( y) t& ?- D: p0 C1 G, V/ U! ^. BL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
& C8 |0 r  A$ z2 _4 kL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
- f& M' C( k$ F, {. ~) [2 urobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
2 Q" y4 |* e" Q' h' _! H- A9 d! ]robot.display();
* [0 J: U, A2 M; @teach(robot);

, A/ \* ], s6 D6 v  e! r/ E9 ~case 2
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
1 x" A) i4 D9 S- hL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
/ I" [% w% J3 K% C' }L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
, L7 }" y6 n! J0 N1 b" ?, jL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
9 i: O# {2 M: ]3 Y& F/ Jrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
- o3 W  }! G9 \) r4 y# itheta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
p=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
( B- f, ?% q# w. eq=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

5 M8 j5 \/ ^: O. j' acase 3
%建立机器人模型
$ ?( y# _0 I& j; N1 I" {5 i%       theta    d        a        alpha     offset
0 [, {5 x' H# z1 n9 i3 U! X+ FL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
( O' C& T2 [) n. z$ b6 ]0 l& H3 }$ GL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
0 ~' I; H  j4 F1 |) ?1 yL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
; f, f) f7 ^0 ?" Srobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
T1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
2 o: R; r/ s1 n8 x2 m4 rT2=transl(0,0.5,0);%根据给定终止点，得到终止点位姿
  }7 n9 L% l6 I0 I: o  q
" Y! H$ f0 u  u3 [  e. M5 `' Uq1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
. Z% K5 N- q2 x2 k[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
# S9 O- v  [1 x9 w. ngrid on
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
nT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,),squeeze(nT(2,4,),squeeze(nT(3,4,));%输出末端轨迹
/ u) Q5 U- @' x8 _; N! Khold on
robot.plot(q);%动画演示
end
% v5 O. I$ ?/ T7 D8 V
然后修改了下连杆的D-H参数，以及起始和终止点的参数。
%按UR5的DH参数修改后，第一个点打孔的轨迹
/ Y) T/ n8 x7 L; c%建立机器人模型
' f6 L8 M9 `- V: h( d%       theta    d        a        alpha     offset
+ y: o4 d6 O; n' hL1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
; t! w- Q5 t; n  k7 gL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
% m' m2 k  D- ^4 c6 \L3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
3 R% i# g2 B* _: g* A( W8 CL4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
$ r8 A: \" T: @( t3 s' kL6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
2 O7 `+ R: J9 r" `  xrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
% G/ `1 k3 m3 atheta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
, c9 y: Z' F& ]+ q4 Vp=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q


%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
8 {7 T6 E, R1 L( z4 @$ WL1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
3 g  j! @$ N; O. e% j7 U. C* dL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
L3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
L4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
1 f' }# l& _' T2 d# nL6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
. T( y) W) T. _T1=transl(-33.8962,70.5806,-53.6681);%根据给定起始点，得到起始点位姿
* t7 p/ D, {' Y) c. N4 JT2=transl(-31.3206,68.8281,-55.4449);%根据给定终止点，得到终止点位姿
q1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
2 m5 F  f3 n3 n; }  l; G& xq2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
2 @) R+ l1 a& z2 j4 Y[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
$ e! n) \# B/ ~# ygrid on
3 j3 g; y* |3 ^$ ^+ O1 ~T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
' ]& n) V) M/ anT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));%输出末端轨迹
1 R4 E" p) m4 D( q3 Ohold on
robot.plot(q);%动画演示
; H' ?; _: G! I* N

机器人可以显示出来，但自动轨迹规划时出错。

! k/ p0 S  I) z出现如下错误：“
, |6 z' T8 Z6 R% q0 f警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.375755
: r& o" f; r2 @0 a" D; \; O. _' O> In SerialLink/ikine (line 244)
  In t (line 27)
警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
- X$ E% o9 p: k% q, A1 U: S> In SerialLink/ikine (line 273)
; K' \0 G/ {* Z( s. w  In t (line 27)
  K" U0 _& l& R/ G' o5 K; \5 }警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.40822
> In SerialLink/ikine (line 244)
  In t (line 28)
# [1 a- q$ W3 X6 J# F/ k0 B: K3 |警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
0 y' u9 [! g6 r3 C> In SerialLink/ikine (line 273)
  In t (line 28)
: P9 r) x1 u5 Q错误使用 SerialLink/fkine (line 84)
q must have 6 columns

* Y. X, w  v4 ^出错 t (line 31)
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿”

$ {+ P$ k/ t( J  q; T5 u调试发现q1和q2都是空矩阵，导致q也是空矩阵。
5 @: Y3 p8 f$ |% S: f为何得不到那2点的关节角？
9 j. f# Z- H: G) a5 S- Y4 b
/ j" O' j& @' B: g# F" M
- h- }5 Y9 D6 Q3 Y' \; P' S6 f. r

nkkopd

帮顶！！！！！！！

大小的小

路径超过机器人工作空间了

kekek

请问一下，我是先robot.teach然后手动操作机械臂，再选取的两个坐标（杆件没有干涉，感觉完全可以达到的坐标），再ikine也显示超出工作空间，建模的工作空间到底多大啊

llbnmo

有可能是超出了工作空间，也有可能是迭代次数不够。
如果是迭代次数不够的话，可以试试增加迭代次数(默认是100)或者改变迭代时候的初始关节向量
0 L4 a. ?! v% G2 L1 [- s. Orobot.ikine(T,'rlimit',200,'q0',[pi/2,0,0,0,0,0]);%rlimit改变迭代次数，q0改变迭代初始关节向量