用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
- P. B: e4 ^$ R1 o. uclear
clc
mdl_puma560;
p560b = p560; % duplicate the robot
0 `  x+ M- Q' ~p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
$ \5 @# i' x5 U0 @6 b( ~p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
; U/ u/ D9 P  f! W3 T9 |plot(p560, qr); % display it at ready position
hold on;
( G1 @5 r# J+ z8 M6 cplot(p560b, qr); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
jt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
%  hold on
     plot(p560, q');
  E2 G9 h; j% Q, i4 N6 Q%  hold on
     plot(p560b, q');
end

; z: S5 ^* Z, t( ?1 }

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
4 _+ \; M7 a8 p- t0 w) W希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
: D& p0 u6 u9 @# T- F, E5 g6 F5 _L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
* f9 p& c+ J5 P( SL{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L)
p560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
9 a; X* w+ I/ F  T) Ep560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
c=[0 0 pi/2 0 0 0];
) @% x* E. X& _" ]7 j. w/ `9 R! uplot(p560m, c); % display it at ready position
% i, _. C' @, A# _, Fhold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
' F- g; u" H. Q: k7 c& nt = [0:0.05:1];
% Z- f9 E2 N8 a5 f8 ^qr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
2 y8 h  m. F' n: \$ s& Z- Qfor q = jt' % for all points on the path
! X. X# C/ j5 k% hold on
     plot(p560m, q');
+ W1 R+ k. @1 s9 P  D% hold on
3 ?3 J! \- ^: y  F9 o     plot(p560b, q');
end

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下