用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
! W0 N9 P6 p- Y( vclear
clc
4 J9 ?: O* k# u- o. Y4 amdl_puma560;
& `  `1 O  _, L6 ~p560b = p560; % duplicate the robot
) ]4 v5 u+ }" R5 G  e" t9 k! \p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
plot(p560, qr); % display it at ready position
% l; S0 H- v5 |6 i% @" thold on;
: X$ y; i0 i3 j7 Hplot(p560b, qr); % display it at ready position
& F3 y+ @5 w3 }; Nt = [0:0.05:1];
+ i/ I5 m4 G0 z. _8 c* Q4 Y3 O" k3 d! Gjt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
%  hold on
     plot(p560, q');
%  hold on
# I' z. z# x& l1 @* ^. ~1 u     plot(p560b, q');
end

8 w8 V0 a4 M0 w+ d+ ?9 m) J5 s

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
9 e4 u3 }$ P0 V, C希望对你有用。
9 Y, \7 w) y) K( v* qL{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
) I+ k" j+ E; g& R1 gL{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
2 m6 [; T+ y1 P: ]L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
L{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
" J, V) }- M0 dL{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L)
p560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
# B" t- H& e) [' P; `( Z; xp560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
c=[0 0 pi/2 0 0 0];
+ J- j/ w% P' s+ f* splot(p560m, c); % display it at ready position
2 q9 k4 K; m8 d8 w2 T1 |( v0 Bhold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
: D0 j5 l& N) dqr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
1 I4 L4 O: w+ e( Afor q = jt' % for all points on the path
, [! d% \3 N9 ?7 z, l% hold on
7 {' Q  i1 k6 p# ~     plot(p560m, q');
% hold on
     plot(p560b, q');
end

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下