逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
clear all;
2 g; s  z: A) V' Y; X2 sclc;
2 H  U. E# m# b4 c9 ]6 [0 i# N) Dstartup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
2 j# j! H8 l: ]# dL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
% n' |0 U4 c* S. BL(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
( ^  E; v6 `  Y: @3 d4 _# pbot.display()         %显示D-H参数表
3 H" `% b: P! O3 kbot.teach()
% a3 R( F# I2 {( r
T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？

& D3 Q& L5 G6 E% c. z' O
) k" O# T( T3 b, `* `: ytheta1=inverse_kinematics(1);
8 u) u6 T7 U3 M' E5 \+ w3 t7 @theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
- }5 P1 l2 r! v" X! wtheta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
, p  [2 g" {5 |5 N# g错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
: Y0 _8 `! ?1 h% V* R& c2 I1 MNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
( l  H: f* |2 ]
Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)

6 B" d% p, I. U0 U
; T* G- y+ F1 E# H
想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错
/ g$ ]' _. v7 y/ t# C  L' ]4 q

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

: N# P1 e6 J9 i$ l" h$ y- B请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？
0 i2 f9 Z3 ~$ t: k$ i, I4 G