逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
. m* Q9 i  g, e2 Z' `/ O% s3 @代码如下：
clear all;
clc;
startup_rvc;
+ ^! O: J8 v& ]/ e' gL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
- x  m! L2 |+ D9 YL(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
1 h' t& E* m! O. G5 u/ u8 ^L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
6 J% u. u, v+ t! N& CL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
5 L* F& ]% Y( V3 }L(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
  d( v+ A# @- P- ]: N8 k% Hbot = SerialLink(L);   %连接连杆
, b; A4 C% J* k! y0 Tbot.name='SCARA';
bot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()

7 n9 z- @. P/ {; l( G7 XT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
% |' M! o" X: f5 n

theta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
3 m: A( D9 ?3 X9 M; u7 \theta4=inverse_kinematics(4);
0 q8 ?$ J4 o: k" E1 s& p4 Z% D; Yforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息：
- ]& N5 C/ ^3 v9 P$ b9 r$ sError using SerialLink/ikine (line 164)
& i1 ?5 W' U, P+ \3 kNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
2 X. o% f+ t  D7 O8 _' Y+ e/ k/ s
1 X% T* A- i4 D0 U1 Y7 M

) Y! c' u9 D5 \* Y想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？
8 k# _; H9 r6 W/ j/ h2 k

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
* l8 K- a* g" r3 W/ n9 t0 Cikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错
/ b* I0 T) s# L* ^- ?8 y

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
" H/ x# V- p! k3 R' r$ s0 h0 |' @关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

' A" P# K; ?* a! j# J2 r$ r  t请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？
8 {1 O+ c7 n: c8 b2 e