逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
clear all;
clc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
8 [& k4 Y6 V1 @L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
$ o  E- B& y9 i6 iL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
$ R' G* f3 I. aL(3) = Link([0,0,0,0,1]);
) W/ L* G  V) }  v) ?L(3).qlim=[0,0.5];   
6 f0 k( P- `7 W0 |L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
- q# b) l. }1 j, E, LL(4).qlim=([-pi,pi]);
# V1 a  H7 [  v9 nbot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
bot.display()         %显示D-H参数表
+ N9 A$ m9 T8 U$ e. v* ^, w% U4 A: b+ Sbot.teach()

, D5 Z+ M& C0 @, e! t4 w5 ST=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
4 t* \6 P  y+ B$ W: N9 g6 e! minverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
* b% E3 J: W3 y' t3 g
8 \! s* s( X3 r/ H9 P! h
theta1=inverse_kinematics(1);
% |6 l5 P' g! K8 x! h) {- Itheta2=inverse_kinematics(2);
/ ]/ p. G- |3 R7 b9 {. R6 H2 Gd=inverse_kinematics(3);
1 z/ W  e* L/ {9 B  L3 ^, dtheta4=inverse_kinematics(4);
% f# }  s0 L- C# Q  kforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

0 w. x9 b+ D( W! T! ~Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
; {2 k5 A5 A; w$ c

' `4 q2 p6 |, J5 k4 c$ H  j) L
4 a  G; j" t5 ^" p7 [$ k想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？
& N# }' H& r2 m! K1 [' {

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
3 g8 w* N/ H$ t7 [& C6 kikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错
- j7 B, B, [) ^( W

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
7 n8 B. R8 s& e7 @关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

0 D: L: @8 s- t6 m0 j请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？
7 t% p4 J. P" N/ l& I0 q