Linux应用开发手册基于ARM AM335x

Tronlong小分队

开发案例说明本文档涉及的开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\tl-linux-application\”路径下的base-demos和python-demos目录。
! j7 n4 ^; m0 b6 z3 Ybase-demos目录存放Linux常用开发案例，案例bin目录存放可执行文件，案例src目录存放源码。python-demos目录存放Python开发案例，案例脚本文件无需编译，可直接运行。
5 Y+ O' u: c% y7 E; s, I5 n如需重新编译Linux常用开发案例，请将对应案例src目录复制到Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令加载Linux Processor SDK环境变量，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。
Host#source /home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am335x-evm-04.03.00.05/linux-devkit/environment-setup
; H8 a. }$ c' b4 h- Q  V2 E* EHost#make
0 n4 z" @% ~. x
2 {5 t) h" c% S: {图 1
; m! P- B* x3 i+ c1 _
2 H% ?- Q+ T( ~9 D% X  x Linux常用开发案例 tl_led_flash案例

• 案例功能
  

本案例通过向评估底板用户指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。
( y2 H" J- ?1 W% h" p. p程序流程如下图所示：

, w6 J) z* S+ j0 c; l) h图 2
' g; V* o1 O5 A6 ]
LED设备节点为“/sys/class/leds/user-ledX/”目录下的brightness。

图 3

: W% U9 d7 _+ |, U- C6 R  W

• 操作说明
  

将本案例bin目录下的可执行程序tl_led_flash复制到评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，即可看到评估底板LED以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED设备信息。
Target# ./tl_led_flash -help
Target# ./tl_led_flash -n 3

图 4

1 h. M* G1 L) F; }

• 关键代码
  + B, G8 {5 z% q$ D, o3 `

预定义LED数组。程序由此数组获取LED信息，数组信息必须为系统已有LED信息，否则程序运行报错。

' V* I  ~2 f' P5 Q图 5

) q* n: p+ `1 [& Y! @( ILED亮灭操作和时间间隔。
/ C" I* S$ `  \5 A; k, U5 C6 I$ t" n
图 6

9 e$ S- ]$ \" y+ n2 H& R, U" F: K* w tl_key_test案例

• 案例功能
    R$ e- d& |. S) i" `

本案例通过监听用户按键设备节点状态，检测按键事件。
程序流程如下图所示：
9 M' V$ l5 p, g; B# E
图 7

3 N9 h) {: Z/ K; h& _  K用户按键设备节点为“/dev/input/event1”。获取按键事件后进行按键键值匹配，再进行事件处理。
3 i( Q& L0 O9 ~3 U# N1 f

• 操作说明
  ' F; H' A. b5 z; }, x6 X" p- ^

将本案例bin目录下的可执行程序tl_key_test复制到评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，串口终端将打印提示信息。再按下评估板用户按键，程序将检测到按键事件，并打印按键状态信息。
2 N! O4 C: q8 c, e0 h8 P  a7 [; ?Target# ./tl_key_test -help
Target# ./tl_key_test -d /dev/input/event1

图 8
; e8 D/ C/ a' Z+ F
5 C, ]0 }# q2 g" s! ~; Z

• 关键代码
  * e" ^# ~4 I" ?

定义按键。

图 9
( Q1 a; I; ?% i0 C' `
监听按键事件。
6 L; ]5 O7 X$ x& r6 l! v& V+ m
5 R3 p9 T4 H  M" L7 l0 n  }图 10

7 Z, L* R2 W1 f) x5 m循环监听。
% p& ?2 y  b) V# C% l
5 {( G( c  Z  C) O! q+ ~" v( b: k图 11
2 i3 M: d- P/ f; `
tl_uart_rw案例

• 案例功能
  % A9 U9 x, O  ^  j* x

本案例主要实现串口读写功能。
程序流程如下图所示：
5 o2 X: u8 o) b1 ~" R; s0 l
* h9 l- `/ x5 B) ]! p图 12

9 W5 `! J% C/ U0 ~# @" ERS232、RS485串口设备节点分别为“/dev/ttyS0”、“/dev/ttyS1”。串口初始化时将设置波特率、模式、数据位、停止位等参数。通过设备文件描述符对串口进行读写操作。

• 操作说明
  ! a7 v: R5 x( X8 B& t

使用RS232交叉串口母线、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS232串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。

/ [& {, d& s( T. r+ d: M图 13
/ H7 N  B! ~4 r( B3 l& l8 j
将本案例bin目录下的可执行程序tl_uart_rw复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_uart_rw -h
1 }. M+ `1 n. l# U9 F2 G$ q5 u; a
图 14

执行如下命令进行RS232串口数据读操作。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -r -s 8
9 |8 w' q! }# e" r  O$ Y打开产品资料“\4-产品资料\Tools\Windows\”目录下的串口调试工具SerialDebug.exe，打开PC机设备管理器，确认RS232串口COM端口号，并按照下图步骤进行操作或设置，从串口调试工具往RS232串口发送数据。调试串口终端将会打印从RS232串口读取到的数据。
" C' ^/ h) @! S  I* I
0 E/ \6 P8 t7 S1 {8 S* A" A图 15

9 o) T3 q- r  \$ }/ |7 U
( g  L- e% C5 D图 16

执行如下命令进行RS232串口数据写操作，数据已在程序中定义。串口调试工具将会打印从RS232串口接收的数据。
3 G" z) l9 E! u, X+ dTarget# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -w -s 8
7 Q* k3 t3 p7 B# F$ X
  W' }, t2 Z0 \$ r' a图 17
% \/ [) P) @. h; Q

* _% S; }! U  ]& T" ]5 U图 18

" c7 r" M# H" p4 k7 V: m# x使RS232转RS485模块、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS485串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。

/ ^3 T3 W1 v/ T图 19
7 Q9 Z+ W/ c7 i  l# w/ r* ~. e/ c! u
+ b& }8 E* d$ {1 E8 X1 K( `! x# DRS232转RS485模块与评估板上RS485串口连接方法如下：
; w: o& r. w/ p5 Y8 s; u% l3 ~

• RS232转RS485模块485+端子，连接评估板RS485串口A端子。
• RS232转RS485模块485-端子，连接评估板RS485串口B端子。
• RS232转RS485模块GND端子，连接评估板RS485串口GND端子。
  

执行如下命令进行RS458串口数据读写操作。RS485串口测试步骤与现象与RS232类似，命令中的设备节点由ttyS0改成ttyS1即可。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -r -s 8 //RS485串口数据读操作
0 Y, C/ r2 s$ q# Z( Q' ZTarget# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -w -s 8 //RS485串口数据写操作

• 关键代码
  

串口初始化函数。
% i2 p; n7 }; ?8 G* n! j
图 20
0 j. P: H  X+ K3 @* M- W. `
串口读写函数。

图 21

6 _# G% k+ Y, n. Y
$ V7 r6 [) J, p; d
图 22
9 x3 P" i& R$ {" L; o6 g
- J7 X9 L% k; q. \4 {回环测试。

, M4 h0 x* @& P图 23

相关逻辑。
0 V, P* Y  Z$ S# N$ Z2 D
: Q* U, `0 i# H- F$ N* ]4 S9 p; p图 24
# Q  U$ L+ Z; b& u# W' }
' M$ f1 z4 O" G: ^; D9 j tl_can_echo案例

• 案例功能
  3 z4 o8 ~1 E$ k" _; ]$ w

本案例使用canutils工具包的canecho程序，实现CAN接口数据接收并重发功能。
canutils工具包内含5个独立的程序，分别为canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。各程序功能简述如下：
9 f- A1 w4 a0 q- v7 k- Y

• canconfig：用于配置CAN接口参数，比如波特率、模式等。
• candump：从CAN接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，亦可输出到指定文件。
• canecho：从CAN接口接收数据，并将接收到的数据对外发送。
• cansend：向指定CAN接口发送数据。
• cansequence：向指定CAN接口发送自动重复递增数字，或指定接收模式并校验接收的递增数字。
  / M5 ?- K5 d9 B' e+ S7 q8 j: f

本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。下载链接：https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/。
程序流程如下图所示：
+ z  Z: _# Y5 d+ U% u
% w* Q7 K/ ^5 X/ z* E" S3 q图 25
# l0 w3 ?; P( s( G

• 操作说明
  

使用USB转CAN模块连接评估板CAN0接口和PC机USB接口，如下图所示。

, a4 F( E3 C# j; ?+ [图 26
7 X* G4 X( M3 Z' }8 I
参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。

; ]' M( u5 W4 Z+ f  D图 27
4 T, s( o" {% K1 \* Q3 ^
; B3 M& Y" k9 d. k打开ECAN Tools，界面如下图所示。
1 W2 i# v) |, r% ]
* s8 D+ X8 I# S# J1 Y  {" w图 28
. Y/ O% |3 l8 C7 R5 e! K: E
进入评估板文件系统，使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN0接口。
% i' ^! m# ~* D3 k# kTarget# canconfig can0 stop
" w( c- N& E9 G1 W8 lTarget# canconfig can0 bitrate 125000
Target# canconfig can0 start

图 29
; y5 i5 n" H8 ]  v
) A5 ^* S% V3 H5 F! `将本案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_can_echo -help

  x% I+ K3 {7 e) N图 30
% \/ |  m. P) z9 f  C: Y( f4 D
执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在ECAN Tools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。
$ G7 r1 m' g9 J' V5 c5 JTarget# ./tl_can_echo -v can0

0 C# D1 N, O* ?1 J" x2 I图 31
0 b( G5 c& c* M+ S5 t

  C) J& @" F5 g; t图 32
9 C& _" B( I% a" a# Z) u
* z5 M4 J* H. n( I# H6 F可按"Ctrl+Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。
9 m, s: b8 }, t# C5 D0 |0 X8 ?; kTarget#  killall -9 tl_can_echo


$ C: g5 W" S$ }图 33
2 J( Z3 U5 t4 G9 \3 E2 w
  x( b( Q# m! L( D1 D  O/ {; G3 e

• 关键代码
  " d9 `6 Q/ U% ?5 E; d) j# b

使用socket监听CAN接口。

图 34
2 i; f! B. w) h9 h; `: ~& Z" l/ E( R
将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。
7 r. U* k8 ]/ @8 x
) g6 N& g  V. V图 35

zmmdmn

编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。