link函数调用

cichishia

我安装了机器人工具箱，然后在命令行窗口把网上某大神的代码直接贴上，运行显示未定义函数或变量‘link’，matlab新手，请大神解答
  J0 ~' F. n6 q9 I1 P* C% Z2 N) D

Uifhjvv

把代码发上来看一下

cichishia

clear;clc;
close all;
: {: W/ f# V! f* h+ Z& fx1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;
; ^$ p7 a) {( C7 W% Qx2=0; a2=850.94; th2=82.19*pi/180;
x3=0; a3=482.6;
x4=pi/2; a4=133.35;
$ M9 l7 A5 Q7 S$ m7 z9 X5 _x5=-pi/2; a5=0; th5=pi/2;
8 |& f" \- W; _+ S7 K% Ox6=0; d6=380.9;
L(1)=Link([0 d1 a1 x1]); L(1).qlim=[-pi,pi];
L(2)=Link([0 0 a2 x2]); L(2).qlim=[-pi/6,pi/2];
L(3)=Link([0 0 a3 x3]); L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
+ B5 ~8 v7 N2 I+ ?- iL(4)=Link([0 0 a4 x4]); L(4).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(5)=Link([0 0 a5 x5]); L(5).qlim=[-pi/2,pi/2];
% q2 W+ _: o# E3 V$ L8 eL(6)=Link([0 d6 0 x6]); L(6).qlim=[-pi,pi];
robot6=SerialLink(L,'name','robot6','offset',[0 -th2 th2 0 -th5 0]);
: ?8 v# y4 K  ?  P* c%% 轨迹规划-圆
Th=0:pi/60:2*pi;R=400;
for I=1:length(Th)
) U* n1 }8 R* g2 @$ Fj=1:length(Th);
+ F3 G% M; f0 b9 s6 o$ Px(1,j)=1500;
! ~6 O' b, y3 ay(1,j)=R*sin(Th);
z(1,j)=0+R*cos(Th);
end
for ko=1:length(Th)
TTr=[x(ko),y(ko),z(ko)];
TO(:,:,ko)=transl(TTr)*trotz(-90,'deg')*troty(0,'deg')*trotx(-90,'deg');
end
1 ?# F0 A: z3 j8 g! y9 k6 Mqz=ikine(robot6,TO,'pinv');
8 q/ V# E6 ^* n2 F# X# Uplot3(x,y,z,'r','LineWidth',2);
hold on;
+ W( {# O& a& Q  q' ~% pplot(robot6,qz,'loop');
hold off;

nkkopd

你用ver看看你的工具箱中是不是有Robotics Toolbox  

IBB-EUT

我觉得你可能没正确安装机器人工具箱。这图片是我复制你的代码运行的结果，虽然有警告，但是是可以正常运行的，产生动画