link函数调用

cichishia

我安装了机器人工具箱，然后在命令行窗口把网上某大神的代码直接贴上，运行显示未定义函数或变量‘link’，matlab新手，请大神解答

Uifhjvv

把代码发上来看一下

cichishia

clear;clc;
close all;
x1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;
* f! s* {/ z# }, v+ P" K0 T5 [x2=0; a2=850.94; th2=82.19*pi/180;
0 Q& P& g' @8 nx3=0; a3=482.6;
+ u3 E. \% g: @x4=pi/2; a4=133.35;
: x0 `* l9 ?% l  N$ ux5=-pi/2; a5=0; th5=pi/2;
" o3 t3 V) ~6 o6 M" u, a9 ?0 Yx6=0; d6=380.9;
  P3 ~* R' H$ [+ \L(1)=Link([0 d1 a1 x1]); L(1).qlim=[-pi,pi];
- h, _9 j$ j( b1 eL(2)=Link([0 0 a2 x2]); L(2).qlim=[-pi/6,pi/2];
L(3)=Link([0 0 a3 x3]); L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(4)=Link([0 0 a4 x4]); L(4).qlim=[-pi/2,pi/2];
& F! R# U5 z7 ?) jL(5)=Link([0 0 a5 x5]); L(5).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(6)=Link([0 d6 0 x6]); L(6).qlim=[-pi,pi];
robot6=SerialLink(L,'name','robot6','offset',[0 -th2 th2 0 -th5 0]);
# |, A% I" }2 m: c: U! f9 U%% 轨迹规划-圆
/ F2 ]3 x. \% F; ?0 j4 Y& P* QTh=0:pi/60:2*pi;R=400;
1 K+ c' i' N2 u2 |for I=1:length(Th)
- u7 ~+ M# A/ M3 U- xj=1:length(Th);
1 e  \  X5 c5 [8 j. T$ C5 }3 ]x(1,j)=1500;
y(1,j)=R*sin(Th);
% S) x  L' X: `z(1,j)=0+R*cos(Th);
+ ~+ k& m& y1 x% Gend
/ g* z4 D: L! N3 Z! V0 V5 Pfor ko=1:length(Th)
9 x/ |" X$ D$ R, y5 P5 Y2 STTr=[x(ko),y(ko),z(ko)];
6 u( e1 p2 C6 f% V7 ^; c" oTO(:,:,ko)=transl(TTr)*trotz(-90,'deg')*troty(0,'deg')*trotx(-90,'deg');
end
qz=ikine(robot6,TO,'pinv');
  l: ~% b" p% c( v  zplot3(x,y,z,'r','LineWidth',2);
hold on;
plot(robot6,qz,'loop');
( H  k. \4 `& V( X9 s" n0 Qhold off;

nkkopd

你用ver看看你的工具箱中是不是有Robotics Toolbox  

IBB-EUT

我觉得你可能没正确安装机器人工具箱。这图片是我复制你的代码运行的结果，虽然有警告，但是是可以正常运行的，产生动画