link函数调用

cichishia

我安装了机器人工具箱，然后在命令行窗口把网上某大神的代码直接贴上，运行显示未定义函数或变量‘link’，matlab新手，请大神解答
+ a( u8 m1 c, |& K

Uifhjvv

把代码发上来看一下

cichishia

clear;clc;
close all;
: I( I; N3 g- u4 T4 l( [+ sx1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;
( p( M0 V7 w; ]4 mx2=0; a2=850.94; th2=82.19*pi/180;
x3=0; a3=482.6;
x4=pi/2; a4=133.35;
x5=-pi/2; a5=0; th5=pi/2;
x6=0; d6=380.9;
1 t2 G% ^% e, C* @7 Y/ g/ ^" j" lL(1)=Link([0 d1 a1 x1]); L(1).qlim=[-pi,pi];
) u$ q; ]8 K, W' B- I- ^L(2)=Link([0 0 a2 x2]); L(2).qlim=[-pi/6,pi/2];
L(3)=Link([0 0 a3 x3]); L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
' P! C4 e1 q; |) @3 `# _/ E2 _* eL(4)=Link([0 0 a4 x4]); L(4).qlim=[-pi/2,pi/2];
2 u# s( D/ }! O: F/ ]0 s0 kL(5)=Link([0 0 a5 x5]); L(5).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(6)=Link([0 d6 0 x6]); L(6).qlim=[-pi,pi];
robot6=SerialLink(L,'name','robot6','offset',[0 -th2 th2 0 -th5 0]);
  y  ^9 d, @; l, H9 x%% 轨迹规划-圆
  c5 e% W" G3 o& t! P1 bTh=0:pi/60:2*pi;R=400;
for I=1:length(Th)
j=1:length(Th);
3 B" X% A9 R6 m3 S" z6 Lx(1,j)=1500;
y(1,j)=R*sin(Th);
z(1,j)=0+R*cos(Th);
end
$ _; M) u2 H7 N/ H# S- cfor ko=1:length(Th)
TTr=[x(ko),y(ko),z(ko)];
) r% _+ H, m- {5 xTO(:,:,ko)=transl(TTr)*trotz(-90,'deg')*troty(0,'deg')*trotx(-90,'deg');
end
qz=ikine(robot6,TO,'pinv');
( W2 \# F, E. `- U/ O8 l2 Hplot3(x,y,z,'r','LineWidth',2);
( c8 W' S7 ]/ _. C: Ehold on;
) Y7 C3 s3 M3 f7 F+ [" Q6 G4 ~0 z, uplot(robot6,qz,'loop');
! x& f9 a; p& O: ^: H3 ehold off;

nkkopd

你用ver看看你的工具箱中是不是有Robotics Toolbox  

IBB-EUT

我觉得你可能没正确安装机器人工具箱。这图片是我复制你的代码运行的结果，虽然有警告，但是是可以正常运行的，产生动画