PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
* U! q* p9 a+ C9 p% dclear all;
close all;
ts=0.001;
6 Z1 m5 N& `% g" |! m  Csys=tf(400,[1,50,0]);
6 Z1 p3 Z+ ]1 N) Vdsys=c2d(sys,ts,'z');
( R8 f5 B3 S0 Y# [$ J[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
; o4 }- Q. u1 k5 v- W) }. y! Z* r2 hy_1=0;y_2=0;y_3=0;
3 q) s6 `9 U( E2 j$ Ex=[0,0,0]';
! f  S! p! N2 `7 E/ w5 Oerror_1=0;
7 X5 Q4 _% N+ l0 i' Werror_2=0;
for k=1:1:1000
  T( j7 U1 v; H) q& d   time(k)=k*ts;
6 C+ z3 b: I- g/ g, I/ P7 P   
, H7 b! N$ \: Z8 @! L" Z. j9 g   yd(k)=1.0;
   kp=8;
   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
   kd=10;
   
   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
   u(k)=u_1+du(k);
+ f- H) D+ H$ x   if u(k)>=10
' o1 W% W+ y/ Q( V3 [" D+ W2 V      u(k)=10;
   end
2 c( O9 Q9 T; K; p8 z   if u(k)<=-10
      u(k)=-10;
   end   
   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   
( r* j( A& q7 X/ ]" u9 V6 `   error=yd(k)-y(k);
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
! B' g5 f0 ]7 Q# `7 _" _   
; C4 k! p: Q8 `  K1 g   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
( u* y  v/ b! N( h: V+ s/ p   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x(3)=error;                     %Calculating I
   
: Z5 v- F: w# y1 W; r) R( I+ [   error_2=error_1;
& I0 B. S# V( {; Q   error_1=error;
end
. [" \, H% c- o6 {. E% k% h/ F6 {figure(1);
2 m8 \' D( W3 @2 S: z5 T9 Splot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
5 ~4 D$ h: i' g9 D/ q; ylegend('Ideal position signal','Position tracking')
& U. C% `2 Y+ A' X

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv