PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
8 I: l. y6 k/ n8 j) C5 ^/ l  Vclear all;
close all;
8 e) y4 f; z8 v( @- {1 }. V7 Qts=0.001;
+ `" y* W. D$ W) D  M9 ]1 n% y* \sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
. z. |& M2 ^7 j- a  X7 gerror_1=0;
error_2=0;
& L! P6 K/ }5 {6 |0 F3 |3 \7 }for k=1:1:1000
- G; x! @6 i  \' P7 |4 A& Q; W7 e   time(k)=k*ts;
   
9 O9 `" A4 B  g% X6 ?3 `   yd(k)=1.0;
- v$ J8 V8 C4 r   kp=8;
( ?9 Y5 U: H1 y& i, M   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
   kd=10;
   
: b: f6 A5 z* B) t, r5 L   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
   u(k)=u_1+du(k);
% k9 d: [1 x/ f  V6 M. ~( S   if u(k)>=10
      u(k)=10;
2 [$ F& {" F. j& U   end
   if u(k)<=-10
; ?$ [6 G4 J, Q0 O( g0 ]9 d      u(k)=-10;
   end   
   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
3 `- p# ?+ [3 Z$ a* h3 h   
* p: k1 i1 l) X5 X2 f! F4 M1 u   error=yd(k)-y(k);
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
   
   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
3 V4 H! n* d- @, p   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
) h7 u* s$ Q- A5 g, g! k# B   x(3)=error;                     %Calculating I
. m& j" e6 _6 c# e   
8 m9 s" @0 R  M7 M. G   error_2=error_1;
   error_1=error;
' O+ x. j  N5 P+ }. i$ Y" ]/ Rend
figure(1);
4 o6 U) G7 m/ @; b# Q+ iplot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
/ W4 o. a2 g/ W; _- z4 Rxlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
8 F- V2 G+ b& g: B2 W, Glegend('Ideal position signal','Position tracking')

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv