matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题

zzz.dan

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
+ y" M, r( ~" D: c! d: I. Z1 h代码如下：
# m! d* }6 R7 x% ]1 zclear all;
clc;
  @2 d/ ?' z! W& B: }' E  Dstartup_rvc;
2 |- }  V/ l, @- i" T+ HL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
, \. _( ^/ E1 j  I, hL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
6 x# v) |5 p7 k$ Y3 ML(3) = Link([0,0,0,0,1]);
- N" q* |% Z, m/ ^9 c5 @L(3).qlim=[0,0.5];   
, r( S  K+ H5 u2 BL(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
* L4 K# o2 z' r6 l+ H  F  Y# y1 Fbot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
$ z8 `+ I: g! O, I! M! u0 lbot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()
1 I; @+ A( f* o" T# g8 V9 o& ?  x
: M* w" j* l$ k' Q0 ST=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
7 ~! V, {# l( K/ H9 T: S) ginverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？


1 h  @; l" l  g8 F! \theta1=inverse_kinematics(1);
/ [7 D% k& d, }theta2=inverse_kinematics(2);
" e: o: a; e3 hd=inverse_kinematics(3);
) Z; w7 x0 M3 y3 z7 I* ]6 _) g" vtheta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
7 f9 e- G) c2 M# G% P错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
' ^5 Y, L7 e% w) N' @$ j' c
Error in ikine (line 19)
; W9 A& @% C2 Uinverse_kinematics=bot.ikine(T)


5 C7 l. f4 K+ P5 x" P0 g! J
: w3 U# X6 E( A. z& D- Z; R求助大神！
' O4 t/ K4 r: H6 O, w. D

小小鲁班

帮你顶一下

勇往直前11

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

IBB-EUT

二楼正解！

小白的白

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