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matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
/ g# Z7 \1 p+ g2 S7 u$ [代码如下：4 y0 K t% J: }$ y
clear all;( z' {4 `' G) m$ Q7 \. w) D7 R
clc;
/ Z4 L* ]% j8 E3 I' Q/ p( wstartup_rvc;
* D2 ]& ?- n- G9 ZL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
" E8 p% I' p3 ^! NL(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);6 ?; N. y1 k' {5 N, _. e2 L
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
$ E* w& M. ]$ w9 w2 h! o4 o0 JL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);/ b' l; D- R2 p* ~/ t
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);4 I* b$ _, { i3 L9 X$ t
L(3).qlim=[0,0.5]; , ^* C; x+ F8 W+ N# b) f/ Z& D2 U; l9 [
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
) B8 n! K$ ]+ qL(4).qlim=([-pi,pi]);% `2 |1 g' W% E7 \+ R
bot = SerialLink(L); %连接连杆+ ^+ t3 A: [- Y b5 i
bot.name='SCARA';8 h9 a2 Y9 e3 J8 O, [
bot.display() %显示D-H参数表4 M; C/ g' h8 s& U2 B
bot.teach(); h- y5 g' E4 P5 b& }
; I8 _# ~8 E3 w7 P: t& m. Z* F9 @T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]- [3 r1 k7 v* S# t1 |; C
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？& ?. O5 f1 Q! W% }- N/ h) s
/ Q1 _" U# K9 ~9 B
& E) }1 l. d1 W4 x( r& Y7 Ttheta1=inverse_kinematics(1);6 a6 R4 }4 N0 h6 t `. f
theta2=inverse_kinematics(2);
% e) _- v, |4 ]' g P8 |d=inverse_kinematics(3);
1 V9 L% s$ Z8 r: {theta4=inverse_kinematics(4);
$ ?; a6 W2 I: y5 j8 E. l- Q+ mforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
3 O( `* a) L* C# Q4 F错误信息：4 m& u- u& k; c8 f4 H! S) t+ H
Error using SerialLink/ikine (line 164)
- F% {# b9 [, G' D# G& qNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
1 O5 |+ ^9 p+ O6 N* @- f( X9 E- N8 a
Error in ikine (line 19)
$ A4 A0 @) \ }1 _4 [ h; W! Yinverse_kinematics=bot.ikine(T)
* W8 l4 ^# |# L" S# `+ ^: {; p8 b* R9 C, \0 r! z1 }3 v
: s# \/ N, W# e0 F+ [2 q! |4 X& t1 F# S/ t/ x6 T
求助大神！
d) X* l4 F% [9 s$ f: x, h |
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发表于 2020-9-15 13:33
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