请大神指点：51单片机读取mpu6050数据问题

ybing12 · 发表于 2020-9-15 10:00

EDA365欢迎您登录！

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？注册

x

按照卖家给的测试程序串口显示全是ff或者全是000000，读取不了原始数据，请各位大神指点，用的是郭天祥的开发板，下面是测试程序
//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// mcu: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// 使用单片机STC89C52
// 晶振：11.0592M
// 显示：串口
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit SCL=P1^5;                      //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^4;                      //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define       SMPLRT_DIV             0x19       //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define       CONFIG                      0x1A       //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define       GYRO_CONFIG             0x1B       //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define       ACCEL_CONFIG       0x1C       //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define       ACCEL_XOUT_H       0x3B
#define       ACCEL_XOUT_L       0x3C
#define       ACCEL_YOUT_H       0x3D
#define       ACCEL_YOUT_L       0x3E
#define       ACCEL_ZOUT_H       0x3F
#define       ACCEL_ZOUT_L       0x40
#define       TEMP_OUT_H             0x41
#define       TEMP_OUT_L             0x42
#define       GYRO_XOUT_H             0x43
#define       GYRO_XOUT_L             0x44
#define       GYRO_YOUT_H             0x45
#define       GYRO_YOUT_L             0x46
#define       GYRO_ZOUT_H             0x47
#define       GYRO_ZOUT_L             0x48
#define       PWR_MGMT_1             0x6B       //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define       WHO_AM_I             0x75       //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define       SlaveAddress       0xD0       //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************************************************************************
//定义类型及变量
//**************************************************************************************************
uchar dis[6];                                     //显示数字(-511至512)的字符数组
int       dis_data;                                     //变量
//**************************************************************************************************
//函数声明
//**************************************************************************************************
void  Delay5us();
void  delay(unsigned int k);                                                                               //延时
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//********************************MPU6050操作函数***************************************************
void  InitMPU6050();                                                                                     //初始化MPU6050
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                              //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);          //向I2C写入数据
//********************************************************************************
//整数转字符串
//********************************************************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
      if(temp_data<0)
      {
            temp_data=-temp_data;
            *s='-';
      }
      else *s=' ';

      *++s =temp_data/10000+0x30;
      temp_data=temp_data%10000;    //取余运算

      *++s =temp_data/1000+0x30;
      temp_data=temp_data%1000;    //取余运算

      *++s =temp_data/100+0x30;
      temp_data=temp_data%100;    //取余运算
      *++s =temp_data/10+0x30;
      temp_data=temp_data%10;    //取余运算
      *++s =temp_data+0x30;
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
      TMOD=0x20;
      TH1=0xfd;             //实现波特率9600（系统时钟11.0592MHZ）
      TL1=0xfd;
      SM0=0;SM1=1;
      //SCON=0x50;
      //PS=1;    //串口中断设为高优先级别
      //TR0=1;          //启动定时器
      TR1=1;
      //ET0=1;    //打开定时器0中断
      //ES=1;
      //EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口发送函数
//*************************************************************************************************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
      while(!TI);TI=0;
}
//*************************************************************************************************
//************************************延时*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)
{
      unsigned int i,j;
      for(i=0;i<k;i++)
      {
            for(j=0;j<121;j++);
      }
}
//************************************************************************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{ ;; }
//*************************************************************************************************
//I2C起始信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 0;                   //产生下降沿
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
      Delay5us();
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低数据线
      Delay5us();
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 1;                   //产生上升沿
Delay5us();                //延时
}
//**************************************************************************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收应答信号
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;             //移出数据的最高位
      SDA = CY;             //送数据口
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高时钟线
      Delay5us();          //延时
      dat |= SDA;          //读数据
      SCL = 0;             //拉低时钟线
      Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，
I2C_Stop();                //发送停止信号
}
//*******************************************************************************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//*******************************************************************************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
      uchar REG_data;
      I2C_Start();                //起始信号
      I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
      I2C_SendByte(REG_Address);    //发送存储单元地址，从0开始
      I2C_Start();                //起始信号
      I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
      REG_data=I2C_RecvByte();    //读出寄存器数据
      I2C_SendACK(1);             //接收应答信号
      I2C_Stop();                   //停止信号
      return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
      Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);       //解除休眠状态
      Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
      Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
      Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
      Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成数据
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
      uchar H,L;
      H=Single_ReadI2C(REG_Address);
      L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
      return ((H<<8)+L); //合成数据
}
//******************************************************************************************************
//超级终端（串口调试助手）上显示10位数据
//******************************************************************************************************
void Display10BitData(int value)
{  uchar i;
      value/=64;                                                       //转换为10位数据
      lcd_printf(dis, value);                      //转换数据显示
      for(i=0;i<6;i++)
      {
SeriPushSend(value);
}

  //       DisplayListChar(x,y,dis,4);       //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//*******************************************************************************************************
//主程序
//*******************************************************************************************************
void main()
{
      uchar i;
      uchar a;
      delay(500);             //上电延时
      init_uart();
      InitMPU6050();       //初始化MPU6050
      delay(150);
      while(1)
      {


            //for(i=0;i<6;i++)
            //{SBUF=dis;while(!TI);TI=0;}7 }% V6 T- g, Q, F" w: A
            SeriPushSend(Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H));
0 ]5 C; W5 s8 K$ P, z( |       ; a( X+ G3 }4 y/ Q8 S
            P1=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H);: ?3 ~; \) P$ j: x* Y$ k; P
            Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));       //显示X轴加速度- W. h2 K" X5 \. V7 K: k: h
            Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H));       //显示Y轴加速度
  M( s$ K$ y7 t1 n5 `  b5 w, }             Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H));       //显示Z轴加速度
9 T1 j! ^) b% S; L; g             Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H));             //显示X轴角速度
2 A$ k1 [  l3 \! R% T# W8 |1 x             Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H));             //显示Y轴角速度
4 [8 M1 n6 s* z( a# w             Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H));             //显示Z轴角速度6 c2 \2 a( E  y; p
         + d1 i4 x8 |1 X; g
            SeriPushSend(0x0d);' u2 n  @5 g9 T: g1 X
      SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
/ S3 z5 {( a5 x5 d$ f# V             delay(2000);# [' Y% X2 c+ Z9 f& j1 s
      }% ~) P- I/ ?" o5 ~" i) J  ~
}

行者～ABC · 发表于 2020-9-15 10:44

看下波特率对不对？

Heaven_1 · 发表于 2020-9-15 10:46

这种问题应该从两方面去分析，一是软件二是硬件，软件看你的程序是否正确，既然程序是买家给的出现问题的概率应该很小，在就看你的晶振是否为11.0592的。硬件首先判断连接线是否正确，在就判断模块有没有坏掉。

行者～ABC · 发表于 2020-9-15 13:55

Heaven_1 发表于 2020-9-15 10:46
7 N3 L1 z7 E; D- {' E0 ~+ p这种问题应该从两方面去分析，一是软件二是硬件，软件看你的程序是否正确，既然程序是买家给的出现问题的 ...

是的是的。

Heaven_1 · 发表于 2020-9-15 13:56

Heaven_1 发表于 2020-9-15 10:46
( _& Q2 }! E" Z6 {& q8 e这种问题应该从两方面去分析，一是软件二是硬件，软件看你的程序是否正确，既然程序是买家给的出现问题的 ...

好的，我检查一下波特率

Heaven_1 · 发表于 2020-9-15 13:56

Heaven_1 发表于 2020-9-15 10:46( @0 p+ J3 H0 C( R' q: `% c
这种问题应该从两方面去分析，一是软件二是硬件，软件看你的程序是否正确，既然程序是买家给的出现问题的 ...

谢谢。。。

帐号		自动登录	找回密码
密码			注册

请大神指点：51单片机读取mpu6050数据问题

EDA365欢迎您登录！

点评

浏览过的版块

推荐内容 /1

请大神指点：51单片机读取mpu6050数据 问题

EDA365欢迎您登录！

点评

浏览过的版块

推荐内容 /1

请大神指点：51单片机读取mpu6050数据问题