偏置机器人正逆运动

小小鲁班

我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
Te1 =
/ Y! O( t! o2 O5 i/ T
  1.0e+002 *

9 q  s5 f+ G1 U6 K2 h! L   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.199999999999999
  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0
7 n1 l( Q8 K9 Z( l8 _, I* b# W  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.700000000000000
) U  [' W5 ~2 B, i* B/ i                   0                   0                   0   0.010000000000000


4 q) c: A/ P7 W1 l- y9 Z
( W+ U; F& W: q: \' ]( k' ?' `MatrixT_sum =
5 U9 t. l. W' i5 Y  b' t
4 y% d, L: `% {  e  p) Q, s  1.0e+002 *
* }; }. |( E" f1 j' I
, E' s& e) Y. Y9 N( \   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.307365710964202
  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.007921828815836
  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.184689652056321
                   0                   0                   0   0.010000000000000
5 C3 Z! q3 T" D4 y6 y9 e8 Y& P" T" G

llbnmo

帮你顶一下

勇往直前11

用什么算法做的呀？~ 我之前也做一个运动分析~ 直接算的误差是比较大的~ 大多都是因为分母大小而影响的~ 所以现在我是一直在用fsolve迭代来做 希望对你有用~~

Uifhjvv

误差不小，如楼上所说不知道你的算法，怎么可能分析误差来源

shuddkk

来学习一下