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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
. r) R/ K9 V$ o, }7 A/ _Te1 =
+ X3 U2 F5 t6 n" ^' X6 I1 w- l; y: m9 L5 x* U- E4 f
1.0e+002 *! p2 G; x4 {$ @% c" N
' i# U. ], c# g- F5 Z/ L
0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999
+ U" q! Z+ ^8 e0 Q, j -0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
1 f$ Z2 V% k5 Y+ G# Y: C; ]: ^ -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
: d5 z% v$ M9 X6 P# n3 A$ d 0 0 0 0.010000000000000
: z4 ?# C3 o [" v/ S; _* Y9 N, c/ P( d
3 b0 o U3 m. _( N! T4 S- L
. X+ u; `0 G8 J+ Y% g" H9 A/ e; g" ]
MatrixT_sum =% Z2 Y$ L4 H) q5 g
{$ E- x* v, R& f4 B 1.0e+002 *1 k+ |- _5 K. ^. H
" _% j! V& e _* N( ?
0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
" |6 j2 J+ r1 C9 \1 T$ s; x" H -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.0079218288158363 G+ R' C5 j) c0 e3 U/ s% Q
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321: `. d8 \+ W+ x" U3 |6 F; s
0 0 0 0.0100000000000009 H: q+ S& H7 W4 `) x c. l
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发表于 2020-9-1 16:59
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