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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
# t7 f; X/ U4 o6 H) }Te1 =
# L- s7 h0 L! q& H5 Z
& h1 `$ n% B8 n3 {. T; H) n0 Q% I 1.0e+002 *2 z. I% ^/ `& T7 D) s6 ^
( @) A& e0 D$ O5 c) n' ^ 0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999
! G( R# d8 H9 W1 r& `8 b$ Q( \ -0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0% }+ ]# f% A9 ?# q, e3 l8 f8 _
-0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
1 J" M* z! s, _" o1 J0 g* E 0 0 0 0.010000000000000# h' I, h9 [; L$ S# b, z
( o/ M* ^& b% Q- B1 k3 E/ A7 }
+ A* r9 C# h1 `$ \7 O- D
/ c9 N9 M7 S+ A; G/ z3 BMatrixT_sum =* Q- }; {* e1 S* O
5 z9 X& {' J6 v! H) N/ m 1.0e+002 *
3 N) c) ]) f, m( }! h- [5 S% _! h3 m9 c7 Q% O5 U
0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
5 c( U& `. O$ w& k+ ]% O -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836/ A6 ?- w4 T3 ]. t6 F
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
8 l( Z5 }4 I7 ~4 L6 C 0 0 0 0.010000000000000$ L' c& W; v4 U. I* h
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发表于 2020-9-1 16:59
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