预测控制工具箱设计的大概思路是怎样的呢？

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有现有的bsm1模型，用matlab自带的mpc预测控制工具箱设计，把mpc控制器连到系统中后。点开mpc控制器，可以自动生成吗。会出现下面的问题，这是为什么呢？预测控制工具箱设计的大概思路是怎样的呢？
请教大神，非常感谢！
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你看一下MPC Toolbox的帮助文档，你这里报错应该是MPC Toolbox试图自动生成预测模型的时候失败了，你可以自己设置模型的。因为已经在用MPC了，那么模型应该是已知的。