有关卡尔曼的随机系统滤波与控制

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有关卡尔曼的随机系统滤波与控制

一.   已知一物体作自由落体运动，对其高度进行了20次测量，测量值如下表

从以上的结果，可以得到高度和速度的估计值，再通过所得到的高度协方差和速度协方差，可见用卡尔曼滤波法，虽然刚开始的初始高度协方差很大为100，但通过2步之后减小到不超过1，逐渐接近于0， 同样的速度协方差刚开始的时候也比较大，为2，但是通过5步之后迅速减小，到10步之后接近于0。

2. 有关参数的影响（例如初始条件、噪声统计特性对滤波结果的影响等）；

1）初始条件改变时，改变初始高度值，和速度值

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看看卡尔曼的随机系统滤波。