基于凌阳61A板单片机的多路舵机平滑控制

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基于凌阳61A板单片机的多路舵机平滑控制

2 S& }4 Q6 {  o, |% X! u摘要: 本文给出了一种新颖高效的多路舵机控制方法并给出了在此方法下实现平滑控制舵机转动的思路。该方法通过建立一个用以存放舵机角度的数组使产生pwm波的程序只占用极少的处理器时间。
% a3 e0 J" P1 q, A关键词:单片机;舵机; pwm波;平滑控制
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产生多路电机PWM波的方法很多，但在产生PWM的同时能播放语音的并不多，主要是因为市面上具有语音播放功能的单片机并不多。而在产生PWM波的同时播放语音对中断中的CPU周期的分配有较大要求，而本文的方法正是提供了一种这样的思路。

9 l' k8 j. ?. z% I: O一.舵机的控制方法
* t9 T: W) @3 G4 O舵机是一种位置伺服的驱动器。标准的舵机有3条引出线，它们分别是电源线,地线及控制线。-般在电源线 与地线间加4-7.2V的电压，应注意给舵机供电的电源要能提供足够的功率。控制线接控制信号,它是一个 周期性的方波脉冲信号，周期一般为20ms,脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间，分别对应0度-180度，则舵机的角度与脉冲宽度的关系为:角度数=(脉冲宽度-0.5)*180/200，这里要注意所加电源电压与脉冲信号的高电平值不能相差太多，最好不要超过1V,否则会出现舵机反应迟钝的现象:舵机在运行过程中要从电源吸纳较大的电流，若舵机与单片机控制器共用-一个电源，则舵机会对单片机产生较大的千扰，可以通过光耦隔离的方法来解决。
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3 `$ f7 H! l  h2 d二、凌阳61板简介
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