单片机定时器在航模直升机平衡控制系统中的应用

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单片机定时器在航模直升机平衡控制系统中的应用
5 H+ |$ t4 U( o  e  N! a, v0引言
& {: @5 q  }! }' H+ U( I3 `对于航模直升机的控制,一般是采用比例式遥控设备,由操纵人员手动完成.比例式遥控设备是使用
% J$ W) K, O1 f7 ^$ J# }! b摇臂旋转--定角度的舵机来对升降、倾斜方向、油门及其他辅助功能进行控制.舵机--般使用可变宽度的
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宽中心值的变化成比例,而脉冲宽度的变化又与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.这样,舵机摇臂
" V8 G. C, h+ ~8 w5 ~, G的转动角度就与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.但传统的手动控制方式要求操纵人员精神要高
度集中,而且对其操纵水平也有很高要求.为此,研究航模飞机的自动平衡控制是十分必要的.
由于发射机输出的信号是固定周期的可变脉冲宽度信号,根据单片机定时器的定时原理,采用双轴倾
4 |0 c" n9 w; L角传感器,检测出直升机在倾斜和俯仰两个方向上的变化,并将这种变化转换为与控制系统相匹配的脉宽
7 {$ W% w  K. D8 F! \7 c5 b变化,用于控制舵机,进行直升机在倾斜和俯仰两个方向上的控制,以形成-一个闭环回路,从而达到对直升
机的水平姿态进行自动平衡控制的目的.

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道法自然

对于航模直升机的控制,一般是采用比例式遥控设备,由操纵人员手动完成.比例式遥控设备是使用 摇臂旋转--定角度的舵机来对升降、倾斜方向、油门及其他辅助功能进行控制.舵机--般使用可变宽度的 脉冲信号对摇臂的旋转角度进行控制.所谓比例式,指的就是:舵机摇臂的转动角度与脉冲宽度相对于脉8 `6 H5 {) X" e5 |' c% Q' I 宽中心值的变化成比例,而脉冲宽度的变化又与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.这样,舵机摇臂 的转动角度就与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.