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Lionoon

clear all;
$ m4 c/ L( L" z4 s  Vclose all;
4 c# t5 q; \1 j% ]
% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';
, P- c# x9 C0 ?+ j# G
! q# H" s: `0 V- q' i, E% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
  A/ O4 B$ n1 @( q# M
%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

+ s9 C5 Q+ D& k& O% 初始化前两个时间单元的误差信号
8 b5 e' ]9 }% `error_1=0; error_2=0;

" c, P7 D, a1 m" H5 O* B( j9 R5 E0 {. ]% 初始化前三个时间单元的输出信号
: y) S7 a( J" g9 i( cy_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
5 K, g/ @7 v3 H# r% z4 ^7 zu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
  i* t" @- v# `- a/ |! {+ p! r% 初始化采样时间
ts=0.001;
- m6 O" m( f& U0 V0 ]- E* w2 e
  e# e$ t0 X/ ?" R1 E7 S* Y% sys=tf(300,[1,20,0]);
5 D$ O  j* O* m, b% j0 j$ D6 A% dsys=c2d(sys,ts,'z');
0 p1 k9 T1 A( m9 S7 x0 r% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
8 J" b1 R' @: f& p% x=[0,0,0]';

5 I- I/ i; n2 g3 ^$ g1 afor k=1:1:1000
2 B8 w3 i: ?4 M9 m- o    time(k)=k*ts;
2 i8 d4 R. @) F3 U+ \    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
5 c: _; S- @2 |; T1 m    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);
9 n0 F- ~  P9 j( D
    % 根据M的不同，选择不同的算法
& O- P5 P7 {; D; Q5 y9 G        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
+ E6 ^. y% f8 m# P3 X7 o        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
4 G: U4 ~! q( p' W- ^8 t0 o# _        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
6 m% D) ^" `5 k$ {( n( X        K=0.06;
2 w. a7 j- s- D, ~
5 y! O- \4 a& P" X+ x  ?4 d1 h    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
- U+ Y- V" N" o6 J9 o    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
& i+ [4 t% h& a5 p    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
, J1 {; o: @. i4 T( G  L& {$ Z    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
3 H5 ^. C: c7 ^( n: E8 }    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
4 l  P4 u) i7 a6 `( R
  o1 |; j6 K; j( t    u(k)=u_1+K*w*x;
+ |7 `7 o$ J5 p  h# k1 i    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
    if u(k)<-10
        u(k)=-10;
    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
; r0 Y# {7 b* h' M" T    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
end
! E- g" ?( s! ?% d0 X: l2 B
3 i9 k- F$ e; }* Ofigure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
$ Q/ @: [3 r' y6 Hxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
) I* t3 I- q" A; s8 O: Z# Iplot(time,wkp,'r');
( b! s9 _( |3 Sxlabel('t/s');ylabel('wkp');
0 T/ u1 b" o$ E# s" Wsubplot(312);
+ M! Q- h6 G# U; G7 x9 gplot(time,wki,'r');
3 v9 \0 ^) z- z0 G* N- u+ \xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
plot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
# {1 p3 V8 l1 K: m& |, L

& }  G9 e' o8 _0 n7 _5 z+ f1 |% V

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