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Lionoon

clear all;
4 u* [+ ~9 d$ U1 v6 ?! hclose all;

% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';
3 v, B( E& J8 `) M2 Q
) ?8 r. j& j1 J4 ^$ p* _3 S% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

4 U0 r! {8 i) d; X2 c  B! w! k%初始化kp,ki,kd
0 l1 t" `) b. W; ]. j2 C( n, Jwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

% 初始化前两个时间单元的误差信号
& \3 x6 ]! i6 o; \& T. Berror_1=0; error_2=0;

% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
2 h, ~8 m* f: F% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
/ c: l! e3 N9 v$ W1 B% 初始化采样时间
ts=0.001;
. q# D, f+ l+ |3 N8 A
2 F' v0 Y  o$ i; L/ Q2 k1 R% sys=tf(300,[1,20,0]);
; t3 d# c7 V# j% dsys=c2d(sys,ts,'z');
* d" d7 {* \+ n- a; _% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
# z$ m0 K# ]4 K# K2 n& C% x=[0,0,0]';

# ]: s2 R* f+ s/ h3 N1 I/ d. Ofor k=1:1:1000
& `2 }- J) P# i; b    time(k)=k*ts;
3 r0 k) k$ W3 c" T4 B( G7 |" d& Y    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
1 \+ {& m& ~) h    error（k）=rin(k)-yout(k);

) C1 a+ Y2 _( T! q1 a# X! o) B    % 根据M的不同，选择不同的算法
8 P7 g/ e! K( D% x2 c  P        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
, S- K; J& z5 L$ |" X9 _- s        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;

) W9 G( o( t) O! i, e    x(1)=error(k)-error_1;
0 n9 m2 W! k9 \# N    x(2)=error(k);
, {3 Z& N/ Z3 g& l2 \% _2 k    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
, t7 M5 }6 L, q3 `% v' ~) c3 n
# t; G/ w* r! E1 F2 Z9 a+ i' _' o    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
7 T$ K2 h- E# m: z8 ~        u(k)=10;
/ m: t' A: H2 d, x# m0 m+ O2 h5 q. M    end
$ l' b/ c9 {5 N+ O! x    if u(k)<-10
/ |* t0 w% o" ?/ l        u(k)=-10;
( h3 n: l+ w2 E2 G9 p+ I    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
6 n* O. V2 v: }  I4 g    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
( }( c/ ?+ T6 b    wki_1=wki(k);
6 S+ f7 H. P& `- Q9 z1 ~    wkd_1=wkd(k);  
end

figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
  N" O- N9 |( Nxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
8 O# S% I; Y7 P% }7 t& csubplot(311);
0 Z5 A. j# V+ t" nplot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
plot(time,wki,'r');
1 n9 N! d! [7 m9 V; X* fxlabel('t/s');ylabel('wki');
4 S6 w8 r/ L4 A+ `# j. Fsubplot(313);
plot(time,wkd,'r');
# t% V1 P8 W4 p4 x9 m% U% Bxlabel('t/s');ylabel('wkd');
- q* o2 p( y) |) c

- V+ [# W6 Q1 g+ j2 {
( t0 u7 M$ w( }0 E/ L. L

ExxNEN

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