matlab机器人单片机控制舵机测试程序

Smartk · 发表于 2020-2-24 16:01

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x

#include "reg52.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P2_0 = P2^0;
sbit P2_1 = P2^1;
sbit P2_2 = P2^2;
sbit P2_7 = P2^7;
/*delay(1)延时时间为300US
delay(80)延时时间为20mS
delay(4)延时时间为1mS
delay(8)延时时间为2mS
delay(6)延时时间为1.55mS
delay(2)延时时间为0.55MS
delay(10)延时时间为2.5mS
*/
void Delay(int j) //延时
{    int i;
      for(;j>0;j--)
   {
      for(i=0;i<28;i++);
      }
}

void main(void)
{
      int i=0;
      int j=0;
      int g=0;
      P2=0XFF;
         P2_0=0;          //舵机电源地线
         P2_1 =1; //舵机电源电压注意这两个引脚要和单片机电源电压和地线共线，不然会出现舵机只按一个方向转
         P2_2=0; // 控制脉宽
  while(1)
   {  for(g=0;g<25;g++) //0.5ms 0度位置
            {
               P2_7=0;  //开启P2_7灯
                  P2_2=1;
                  Delay(2);
                  P2_2=0;
               Delay(78);
               Delay(100);
            }
         Delay(5000);
         P2_7=1;  //结束P2_7灯
      //1.0ms 45度位置
   for(g=0;g<15;g++)
         { P2_2=1;
            Delay(4);
            P2_2=0;
            Delay(78);
         Delay(100);
         }
  //1.5ms 90度位置
   for(g=0;g<15;g++)
   { P2_2=1;
         Delay(6);
         P2_2=0;
            Delay(78);
            Delay(100);
      }
  //2.0ms 135度位置
for(g=0;g<15;g++)
      { P2_2=1;
            Delay(8);
            P2_2=0;
            Delay(74);
            Delay(100);
      }
  // 2.5ms 180度位置
  for(g=0;g<15;g++)
      { P2_2=1;
      Delay(10);
         P2_2=0;
         Delay(72);
         Delay(100);
      }

}
}

xixihahaheihei · 发表于 2020-2-26 16:51

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