微对象请求代理器-uORB介绍和应用

harry-iot

The Instructions of uORB

1 简介
  1.1 PX4/Pixhawk 的软件体系结构  
       PX4/Pixhawk 的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解 PX4/Pixhawk 的软件架构和运作： 应用程序的 API：这个接口提供给应用程序开发人员，此 API   旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复杂性。
      应用程序框架: 这是为操作基础飞行控制的默认程序集（节点）。 库: 这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数。 操作系统: 最后一层提供硬件驱动程序，网络，UAVCAN 和故障安全系统

  uORB(MicroObjectRequestBroker,微对象请求代理器)是 PX4/Pixhawk 系统中非常重要 且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM 信 号等都要从芯片获取后通过 uORB 进行传输到各个模块进行计算处理。实际上 uORB 是一套跨「进程」 的 IPC 通讯模块。在 Pixhawk 中， 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就由为重要，必须要能够符合实时、有序的特点。
    Pixhawk 使用的是 NuttX 实时 ARM 系统，uORB 实际上是多个进程打开同一个设备文件，进程间通过此文件节点进行数据交互和共享。进程通过命名的「总线」交换的消息称之为「主题」(topic)，在 Pixhawk 中，一个主题仅包含一种消息类型，通俗点就是数据类型。每个进程可以「订阅」或者「发布」主题，可以存在多个发布者，或者一个进程可以订阅多个主题，但是一条总线上始终只有一条消息。

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heoba

多个mcu通信可否uROB？