PID经典详解

uperrua

请问为什么单纯的比例控制就一定有余差?

解释一:
3 T* _$ G) `- t0 G0 ~4 D
有一点大家都明白的，就是比例控制是根据实际值与设定值的偏差进行控制的，总体说来，这个偏差越小，控制器的输出值就越小，执行机构的动作也就越小，这一点是非常明确的。
/ L/ B. }6 P$ d8 b! w  k( c9 L
- U0 R- j/ O+ R/ Z5 p举个例子，假如我要将液位控制在50， 当前液位处于40 ，控制作用会使液位不断升高，但升高的速度会越来越慢，我们可以这么表示，最终液位
=40+3+2+1+0.5+0.2+0.01+0.003+.....液位不断接近50 (例如49.5 ),但永远到不了50， 最终的这个极限值与设定值会有一个偏差，这就是稳态余差，纯比例控制是无法解决这个问题的。(解释的不是很 合理)
9 K& M$ g7 \$ i6 ]- s! i
解释二:

这个问题可以从传递函数的角度来理解。由传递函数可知，比例控制(放大倍数为K) 传递函数G(S)=K
1 R/ a2 b, C# w2 D闭环传函Gb(s)=Y(s)/R(s)=G(S)/1+G(S)=K/1+K，
即E(s)=R(s) -Y(s)=Y(s)/K
故纯比例控制的稳态误差:
+ r! i; q- e5 ?0 ]$ T: ve=△y/k7
. a: y8 t% T* j, S; q3 d7 I, f比例控制将误差克服到e= Oy/k后，控制器就不在起作用了
6 c. [4 d7 v  L# n& E8 P因为K ye=Oy，即误差小到e= Cy/lk时，控制器虽然还在进行控制，但其输出不再发生变化。
7 r# M% A0 k3 X- g! Z4y为新平衡状态的增量(跟原平衡相比)。( 解释挺到位)
) ]1 ^) K! I0 z, d
* a* _+ f! l2 m9 V* t

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

; a) j! w. D4 V) r+ S


6 Z( c& z8 R' {

CCxiaom

PID经典详解

janlanfan

學習學習學習學習