PID算法原理、调试经验以及代码

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1. PID 原理
电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
9 e7 O8 o5 o+ X! O& A* V. U& H0 T量u,从而控制功率管的占空比D.从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即圖
期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器TCMPR的值便可以改变功
率管的占空比D.在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例-
积分_微分控制器(PID 控制器).分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络
控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。中
按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理
8 _7 ]2 f: A5 _4 _框图如图4-7所示，其中r0)为系统给定值，c()为实际输出，u()为控制量。PID控制解决了
& }' I1 q2 n- y自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的
& M2 r& r( o' \8 E$ H& x参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顺系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控
制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。。

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janlanfan

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