PID算法巡线

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PID算法解释
很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
0 S0 x" ~* V) f这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
0 |3 e/ G) z- w+ O/ c3 Q, A0 LPID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
PID的一些理解。
: p& w, W1 G( h2 B0 |! v: i* }首先，为什么要做PID 9
1 w& H! z1 b& p/ Q! G- @由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
  G& w# B& o% N- X7 x7 B, q要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
: Z0 G% B) K1 K6 \/ `. @速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
% k& T- D* |" _* Y! L) O. YP就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
6 ]: s1 s3 P& d  c) S+ ?一来太完美了。
完美是不可能的.
+ v( D! F) V7 a4 C+ z6 ~* k1 M) n那么不是线性的，要怎么怎么控制
7 _' V" Y8 X0 \% A8 R' uPWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
( P* o) i; }0 r& y: ]. @& p)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
# Q# `/ V2 w: v4 w, lPID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
谁也
/ [0 S4 u% p: G不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
# N: p2 U* x9 r/ _( n% a" B+ x8 R了。
0 d! y8 U& R. T# I, i$ `! @- C通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
公式展开
6 \1 |) ^+ @8 {然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
; u. H+ X' Q5 ~9 X3 x. y& ],第二次调整后的速度差. 第三次。.
- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么: .
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

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多言数穷

很好的资料，谢谢分享