PID算法巡线

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PID算法解释
6 e6 C, B( A) x4 {: C7 f很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
3 ^' _% _- i$ z, F这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
! Z0 v4 u! o0 U. ~2 ?$ E+ IPID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
/ L' ^! U" N5 z- i2 q% s8 i( u5 KPID的一些理解。
) z9 X: A% v1 T+ q3 K0 ^% H( G首先，为什么要做PID 9
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
* l' L: E6 [' i2 X2 G要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
0 S; E  ~( z2 ~2 {* M0 {6 L9 M小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
' J6 x1 u& X/ J* xP就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
一来太完美了。
) v' [  B7 A2 m. [' D. ?) p完美是不可能的.
那么不是线性的，要怎么怎么控制
PWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
PID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
  Q1 Q9 ?  G( p& z" }2 M9 O+ h2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
谁也
不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
了。
# ]! X- X; p/ e6 g' |/ S通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
- ?7 b% A5 p/ {. J$ {公式展开
然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
,第二次调整后的速度差. 第三次。.
' _# F4 m* ^) @7 Q  q) L1 h- }: u- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
* a  l# j7 A4 I: W) d0 ]pwm和速度之间的关系。
+ m& x2 ?' c) U) k; M3 x输入输出是什么: .
( Y4 L5 g8 B2 Q5 z- S, N- {2 e输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.
% S# b) g  H! K$ O8 S( s. r

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多言数穷

很好的资料，谢谢分享