PID算法巡线

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PID算法解释
% [% k$ |# _' s) z4 S很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
7 L& b! g4 d2 S7 R  T- s8 Z这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
4 S  S  J; S7 QPID是个什么东西。
- Z* x' v' }, s! ?本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
PID的一些理解。
- a0 q4 y; }. i# v* s4 [7 o3 q首先，为什么要做PID 9
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
) l# t6 r$ U5 L; q0 o& ~& c要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
+ |: t0 G- S  j) c) N; }5 s, s* BP就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
一来太完美了。
& A" K. J  Z0 v3 c4 f  m完美是不可能的.
. p. N# s1 r! s& U! v那么不是线性的，要怎么怎么控制
( |; B' t: w! P& [6 m# ?, F' wPWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
4 ]" X/ y  ]; Q3 t2 h4 p8 s0 W)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
PID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
3 A, [, }4 [) s0 D2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
2 G/ n" X  V4 R  r点不
就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
谁也
" ~. p8 A% x9 N, u# u- n+ k0 N8 M不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
了。
通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
. Y  l# }( a1 z2 z公式展开
; v" P, P3 H' C) g& H/ |然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
1 [3 F3 ?& Y) g& O$ y,第二次调整后的速度差. 第三次。.
- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
pwm和速度之间的关系。
: D' h+ k6 z% g' h$ H  Z3 @输入输出是什么: .
% v& \) e4 m5 I# S/ h, x& U9 k& q1 [输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
( v- c) t; L' ^" Y输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.
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多言数穷

很好的资料，谢谢分享