自适应PID控制

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自适应PID控制

8 g9 ?* k* H) x0 W! `: ~摘要:自适应PID 控制是80 年代以来发展得十分活跃的- -门控制理论与技术，是自适应控制理论的一个重要要组成部份。本文系统地概述了自适应PID控制理论与方法的形成和发展、原理和应用，对自适应PID控制各主要分支进行了具体的分类。
3 H3 O2 [! H: d7 ^( G; E关键词:自适应，PID， 模糊控制，神经网络，遗传算法

1引言
从问世至今已历经半个世纪的PID控制器广泛地应用于冶金、机械、 化工、热工、轻工、电化等工业过程控制之中，PID控制也是迄今为止最通用的控制方法。PID控制是最早发展起来的控制策略之-，因为 他所涉及的设计算法和控制结构都很简单，并且十分适用于工程应用背景，所以工业界 实际应用中PID控制器是应用最广泛的一种控制策略。由 于实际工业生产过程往往具有非线性和时变不确定性，应用常规PID控制器不能达到理想控制效果，长期以来人们一-直寻求PD控制器参数的自动整定技术，以适应复杂的工况和高指标的控制要求。随着微机处理技术和现代控制理论诸如自适应控制、最优控制、预测控制、鲁棒控制、智能控制等控制策略引入到PID 控制中，出现了 许多新型PID 控制器。人 们把专家系统、模糊控制、神经网络等理论整合到PID控制器中，这样既保持了PD控制 器的结构简单、适用性强和整定方便等优点，又通过先进控制技术在线调整PID控制器的参数以适应被控对象特性的变化。

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4 W4 w2 p) ]5 v: S' U1 A2.1PID控制概念
常规PID控制系统原理框图如下图所示，系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
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