计算机测控系统设计与实现

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克服积分饱和的方法:
1、积分限幅法
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项
- W( s4 g7 l: }4 _- q9 D( E+ U& x的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
% r( z) G  a& ?( q" o8 S) A0 ~3-2-4所示。
* ^# b; j7 b' t2、积分分离法
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于
一预定的门限值 e
ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
5 y$ J+ s- H! |& _# ?6 c也避免了过积分现象。其算法流程如图
3-2-5。

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这个资料是不是PPT