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在普通的PID调节算法中，/ T8 D- \- z* q4 X# W* V
由于积分系数K是常数，. \# E6 C; ^; k8 Z
因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
; j, T: p, [& W; P. W/ k要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，2 q* _" t; M; V7 f4 V
而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚
! J9 f" G, k: Q' R- w( C8 ^( z至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积
' I4 A" }1 p, ~( [! E分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设
2 x) A8 ?: _1 l" D& P. F法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:/ J5 G0 p. T" e; S/ B. t3 |
偏差越大，积分越慢; ; Y$ u) D: |7 \; g4 s' c9 A
偏差越小，积分越快。
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发表于 2020-1-19 13:16
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