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在普通的PID调节算法中，* x6 Z+ m# X9 l# f; h% @0 v( b
由于积分系数K是常数，
' g8 Y9 o9 g, @( C0 S9 ~因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
; H4 `5 g G) [0 A要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，7 ?, b$ C. O* u" R
而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚( l4 D7 f( A% E/ i$ T! ~" J
至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积; Z4 v! W1 _7 ~! I( }
分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设3 z( \. p/ l3 X/ @' w$ ~9 _0 }
法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:7 m! j" }; K) O- ?, B2 X
偏差越大，积分越慢;
( s8 f1 \, ?7 z, c3 _偏差越小，积分越快。
$ X- E/ w5 V3 L" C$ W4 c# ~& b$ N2 |
; K9 S& K' i c' `7 E9 s3 C* _! i# `, a% l5 a; ^ D3 X
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发表于 2020-1-19 13:16
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