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在普通的PID调节算法中，
]) \7 x8 z8 N" e8 ?由于积分系数K是常数，
9 }( F: v1 Y8 M5 r* X因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
; ~9 K1 r }1 Q: x Z; J" k要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，
) K, h: T! o+ ^* t. `而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚' v. p# e, Y& p; s
至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积6 Y) A$ ~: C" l) m2 I- N1 s4 q5 ?
分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设4 _1 o8 W( \* ^ |3 t
法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:2 N o* b8 V. w0 b6 R% p0 C1 T
偏差越大，积分越慢;
; D, p1 X2 u& u# Z7 a偏差越小，积分越快。
V5 U1 p# C/ I1 m2 U5 Y7 ^0 r, l2 {4 h2 [2 t5 p2 g$ e9 U* @
( N( f! G( i+ L* b6 Q' Q3 F |
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发表于 2020-1-19 13:16
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