PID算法控制三个参数的重点解释

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PID算法控制
. S2 \" Q8 G3 q  |! K3 w, l  K5 g& x6 H$ U从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:
% p/ ?: X3 Z  }8 X5 Q1 K# a% GPID算法原理及调整规律
-、 PID算法简介
首先必须明确PID 算法是基于反馈的。
. ]. S& ~: q8 m6 z% O9 O8 i7 G一般情况下， 这个反馈就是速度传感器返回给单片机
* u: s) x' Q6 k6 z当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，
+ o/ P" n7 q# y  G+ ^如果转速偏大，就减小电
机两端的电压:相反，则增加电机两端的电压。
顾名思义，P指是比例( Proporion ),I指是积分( Integral ), D指微分( ifernial ).
在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正(
* D/ l3 K& x. F4 Y1 \1 s+ OPID算法时，误差
/ r( x; B8 `2 x" }=输入-反馈)，同时电机转速越高，反馈信号越大.要想搞懂
PID算法的原理，首先必须先
明白RI.D 各自的含义及控制规律:
# L4 h( M8 {8 r; B! O- z! k5 V2比例P:比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如原来
! l, B0 m1 g3 t' i0 G电机两端的电压为UO， 比例P为0.2，输入值是800， 而反馈值是1000， 那么输出到电机两
# c7 b2 ^; o. J) ]4 h& m端的电压应变为U0+0.2* ( 800-1000).从而达到了调节速度的目的。显然比例
P越大时，电
机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。
从而，加大P值，可以减少从非
稳态到稳态的时间。但是同时 也可能造成电机转速在预设值附近振荡的情形，
所以又引入积
: A0 a& q/ E9 Y: Y2 |分1解决此问题。.
* D# e" D0 V/ B  i; E3 @2积分 l: 顾名思义，积分项部分其实就是对预设值和反馈值之间的差值在时间上进行累
/ c3 ?1 n. C% W/ [( Z# t! S加。当差值不是很大时，
2 \. U. Y& F% }9 ]为了不引起振荡。可以先让电机按原转速继续运行。当时要将这个
差值用积分项累加。当这个和 累加到- -定值时，
再一次性进行处理。从而避免 了振荡现象的
: B, p0 a! I/ R: e: f9 S发生。可见，积分项的调节存在明显的滞后。而且.
I值越大，滞后效果越明显。
2微分 D:微分项部分其实就是求电机转速的变化率。也就是前后两次差值的差而已.也
就是说，微分项是 根据差值变化的速率，
$ K7 N; v; J7 G5 K5 s: x# U提前给出- -个相应的调节动作。
可见微分项的调节
是超前的。并且D 值越大，超前作用越明显。可以在一定程度上缓冲振荡。比例项的作用
仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”， 它能预测误差变化的趋势，这样，
具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避
% T% e/ l" c8 U) ~) ^免了被控量的严重超调。
  g0 h. Y# N6 j, K8 r/ k二、参数调整一般规则
7 d- f: ?# H2 o2 E) c" ?* |9 {% p由各个参数的控制规律可知，比例
P使反应变快，微分D 使反应提前，积分1 使反应滞后。
* G) q8 @9 ]7 k7 L, M% H6 ?在一-定范围内，P， D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下:
. S/ B) ^5 `* H( d) pPID调试一般原则
% A/ D* B& x8 e在输出不振荡时，增大比例增盛
+ ?8 W: @( ]% G# x0 Z- S( D4 ?: X+ m  x在输出不振荡时，减小积分时间常数
& [; }: n; _" k* B: CTi.
输出不振荡时，增大微分时间常数
Td.

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多言数穷

PID算法控制 从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:

nmq2006

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