PID算法经验汇总

updown

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
e(t)=r(t)-c(t) .
$ v) Y5 p  r5 ^: T( p(1.1)
' N5 q! G* I, r' j6 ]将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
- b3 L' e" z; U) A/ o) d( cP调节器，PI调节器，PID
+ c, @# U4 M$ X& F1 D. ~+ a( t调节器等。
模拟PID调节器的控制规律为
. `, Y0 J3 i( U* ~( }u(t)= K ,[e(t) +:
; |5 j9 y8 Z1 Q3 W3 z2 s. m' [tie
% [8 d) @& o% @" Z' Eje(t)at +T。
de(t)
(1.2)
式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
6 b7 ?" j! g! H( g2 o0 g8 Q简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
2 @! z: r2 f* _6 t; D(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
! y7 `' c/ E0 m. O(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
4 O0 R# i. _1 |7 k6 E( RT，T,越大，积分作用越弱，反之
5 P4 \+ W6 y7 L# X4 w则越强;
3 M8 G" L" z) O. z(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
% L6 a& f  p  C' L# e( N1 yD(S)
U(S)
2 ~. v+ l. r: o- YKp(1+-- +T.S)
0 {. B: o. j/ w: N8 q(1.3)
E(S)
T.S
由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

( x9 Z. l* ^8 b$ I

多言数穷

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

hglhgl021

看看怎么样