PID算法经验汇总

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
+ p3 ]& _; n: {1 @; He(t)=r(t)-c(t) .
6 w9 K/ d, i$ x4 b" C& e8 |(1.1)
" v' o# G5 \4 l/ y5 s& r将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
! @+ e, n! G; zP调节器，PI调节器，PID
调节器等。
模拟PID调节器的控制规律为
* q: O4 Q% k# W+ Ou(t)= K ,[e(t) +:
tie
je(t)at +T。
5 N! b0 B% [/ E/ U. ^de(t)
' Q' b/ m9 h9 U6 {! B0 z* G/ D(1.2)
# B/ Y& c) y# x$ l* |# A8 o- Y. d5 j4 r式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
- U( {0 ?0 O! J2 D) ~(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
# m- O0 h* w. O* X" V(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
T，T,越大，积分作用越弱，反之
# @  V2 H8 @# e4 K; B/ U- r5 o  F则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
) `6 ]: ~9 m+ ^+ S2 L由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
, ~1 S( X. |+ VD(S)
U(S)
4 i6 l' k. _" s1 P1 y: K& Y* CKp(1+-- +T.S)
! @7 k: m6 H2 ^  e2 p8 X1 |(1.3)
E(S)
T.S
由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。
9 Q# Q, p' y( _

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' m8 Q" c# z# ?6 d
1 A+ p2 l! T" S5 p. v. T; D

多言数穷

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

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