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2.卡尔曼滤波器的特性
, p4 H' D( F" A* a, _(1) 滤波误差方差的上限取决于测量噪声的方差，即P:[k1k]≤σ2
: M: I' S2 ?0 [(2)预测误差方差总是大于等于扰动噪声的方差，即
3 c" z* k, F4 [9 RP[k1k-1]≥σ2
; E9 ?! x" w' y7 r5 t9 j9 j'n- H/ f! E" r3 C% I# o
(3) 卡尔曼增益满足0≤K[k]≤1，随着k的增加趋于一个稳定值。7 s: h3 d. N# B) Z2 W8 P
(4) 初值选择的影响，随k的增加，对初值的选择不敏感+ g+ y$ Z6 H4 F3 s. ?& y2 T8 m
(5) 增益值可以离线计算1 f6 X7 @. v8 h" M8 h9 P( k
(6) 稳态时的卡尔曼滤波等价于维纳滤波器
1 ?; h( n' r. }1 i8 T+ s1 B
: S, q( w; ]5 F: ?. m% W. C% k6 [3 ]7 x9 W+ w
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发表于 2020-1-17 18:49
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