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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最3 ?# F' P3 W2 u% i
重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领& O8 O6 f& n2 C2 ?
域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
% z6 \! U4 W" n. X9 J4 G' G2 u4 i效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作
$ Z% E1 s8 \ W( V/ n; x$ j# }; w了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与- x# x! f: e" V1 k: }
平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼
) ~5 r9 X+ h0 k滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
* J+ g8 Z( F8 X5 W( S! l8 T+ R分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方6 e8 V$ [) Z7 D& R, ?3 g
面的研究工作提出一点展望. C3 H9 |* y% X8 p4 n; J: T3 n
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发表于 2020-1-17 18:48
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