卡尔曼滤波计算方法研究进展

开普勒L

自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
. d0 l! a& O. Z- I7 b3 Z! G+ w域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有
9 D- r6 H' H4 k2 U1 g& _  _: |效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与
8 {1 {. r4 b8 ^) Z4 K1 g6 S平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼
滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差
$ X6 \% R5 Z+ K- l- F+ H. i* f分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方
  l& r$ Z' D' x3 v# j( I面的研究工作提出一点展望.
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wiwiwisju

对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差 分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,