匿名pid算法详解

wisuhuu

先整定内环，后整定外环。
/ D' ~& ^/ D5 e( ^参数整定找最佳，从小到大顺序查
3 a8 O+ o6 P0 Z5 P3 f% I先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
; j, h$ q( ]( n曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
. Q3 E% W( |2 H0 Q" @: k& J曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4 比 1

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  P% q+ ^- I: |# s) A

fawa

顺口溜 很棒