pid算法

多言数穷

PID增量式算法
5 E2 _, F4 ^+ V离散化公式:
Cu(k)= u(k)- u(k-1)
(()-=Kl<()-(-1)]Kie(k)+KdI[()2e(k-1)+e(k-2]
进一步可以改写成
(Cu(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
对于增量式算法，可以选择的功能有
(1)滤波的选择
7 `  y7 ]) S8 ~8 I: V可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一一定惯性
' F! u9 i4 k4 _; k. U延迟的缓变量。
(2)系统的动态过程加速
在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系:如果被控量继续偏离给定值，
则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
由于这- -性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而
避免了积分超调以及随之带来的振荡，
这显然是有利于控制的。
5 H7 F9 H& r+ K- u5 z* M但如果被控量远未接近给定
值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
, j5 z$ ?0 o) M7 F: x6 O* `为了加快开始的动态过程，我们可以设定- 个偏差范围
7 Q+ G( z' I& G0 o- i" jv，当偏差|e(t)|< 时，即被控
量接近给定值时，就按正常规律调节，而当
% K# ]3 _% g3 _. \: p' n) @lt(t)>=时， 则不管比例作用为正或为负，都
9 d7 G  z- P" M' X3 d使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为
- o7 v; ^* K8 ?" |8 `/ _1 Ol()-e(t-1)|，其符号与积分项- -致。利用
这样的算法，可以加快控制的动态过程。
8 U. g) I4 }4 [3 }7 z: A1 P(3) PID增量算法的饱和作用及其抑制
9 h/ Q  W" u" F" D在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发
4 h2 W! G3 h& `/ h- @$ X( c生突变时，由算法的比例部分 和微分部分计算出的控制增量可能比较大，
2 P* C. v8 _' j* [9 N如果该值超过了执
行元件所允许的最大限度，
那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，
多余的部分将
4 o8 ?- ]' v6 ^; H0 m: `" P丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一- 定的措施改善这种情况。
纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部
分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。.

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

道法自然

很好的资料，谢谢分享